Robi 로봇 제작 - 10권 (팔 조립)

이제 7분의 1인 10권이다!!

블로그도 쓰면서 만들다보니.. 확실히 오래걸리긴 한다..

 

이번은 이런식으로 되어있는데.. 음.. 또 노란색..

 

이번 책은 대충 이렇다! 

첫번째 사진에선 VStone의 Tichno라는 로봇을 소개하는데.. 다른 사람들은 다르게 생각하겠지만.. 뭔가 로봇이 귀엽다기 보다 이쁜 느낌이 든다. (당연하지만 로봇이 취향인건 아니다;;)

구글

구글에 있던 사진인데.. 와.. 초등학생 정도 키로 만들었다는게 굉장히 신기하다. 저렇게 크게 만들기도 쉬운게 아닌데 심지어 이쁘고 멋있게 만들었다는게 대단하게 느껴진다.

뭔가 나중에는 어린이를 돌보는 로봇이나 어린이와 친구를 하는 로봇이 나올지도 모르겠다.. (플라스틱 메모리즈 같은 느낌..?)

 

2번째 사진에 있는건 로봇이 넘어지지 않는 것에 대하여 설명하고 있는데 이 부분이 제일 흥미로운 느낌이다.

왜냐하면 예전에 Robotis의 Darwin OP라는 로봇이 2000만원이지만.. 귀여워서 제작해보고 싶다고 생각했던, 오픈소스를 찾다가 본건데..

이런 사진이 있어서 생각한건, 로봇은 도데체 왜 넘어지지 않고 걸을 수 있는 것인가에 대해서 생각하게 됬었다.

 

나는 이 사진을 보기 전까지는 로봇이 왜 딱딱하게 걷는건가에 대해서 의문을 품기는 했었는데.. 아직도 잘 모르겠지만.. 수학적으로 넘어지지 않는 걷는 모션을 제작하다보니 생긴게 아닐까 싶다. (뭐 가끔 유튜브에서 자연스럽게 걷는 영상도 있긴 하지만..)

 

근데 나는 꼭 해보고 싶은 것이 한가지 있다. 데니스 홍이 제작했던 Darwin OP를 1이든 2이든.. 만들고 싶은데.. 굉장히 문제가 많다. 3D 프린터로 만드신 분이 해외에 있어서 3D 프린터로 만들 수는 있을 것 같은데..

현재의 가장 큰 문제라면 Darwin OP는 MX 28 모터인가로 만들어져 있는데.. 이 모터가 굉장히 비싸다.. 약 28만원 정도..? 20개가 필요한데.. 너무 가격이 비싼.. 그래서 내가 가지고 있는 AX 12A로 만들고 싶은데 또 이미 만들어져있는 프레임과 치수가 다르다.. (Fusion 360 쓸줄도 제대로 모르는데.. 언제 공부하지..)

그리고 또 문제라면 메인보드가 이제는 판매를 하지 않는다.. 설계도가 소스에 있는 것 같긴 한데.. 자세히 찾아보지는 않아서 모르겠지만 설계도가 있다고 해도 만들기는 쉽지 않을 것 같다.. (라즈베리파이라도 써야하나..)

 

아무튼 언젠가 ROBI를 일단 다 만들고 나면 Darwin OP를 모델링을 해서 수정하든 해서 어떻게든 만들고 싶다..! (바이올로이드 보다.. 다윈 로봇이 더 귀여워서 가지고 싶은..)

 

아무튼 다시 본론으로 넘어가서!!

이번에는 조립이 짧다! 그냥 기존에 조립했던 것에 뭐 조립해주고 끝

 

첫번 째 사진에서 반대로 들긴 했지만.. 뭐 아무튼 저 부품을 전 권에서 조립했던 부품에 끼운다! 그리고 나사로 조립한다!

 

그리고 그 위에 이걸 조립하는데 이거에 대한 설명도 좀 어려웠다. 설명에는 45도로 기울여서 조립하라고 되어있는데. 이게 좀 이해가 처음에는 안되었다. 나사 위치 보고 이해하긴 했지만.. 일단 다행인점?이나 괜찮았던 점은 어떻게든 돌리든 딱 저렇게만 해야지 조립할 수 있다는게 좋았다. 잘 못 하면 제대로 못 조립했을 지도..

아무튼 선을 저쪽으로 빼고 조립하면 끝난다.

 

그리고 다음에 사용되는 케이블에 스티커를 붙이고 이번 권도 끝!

 

이번 권은 조립은 별로 없었지만 내가 로봇이 어떻게 걷는가에 대해 생각하게 계기가 된 책인 것 같다.

 

(그런데.. 바이올로이드에는 자동으로 자이로 센서에 따라서 걷는게 조정된다고 하는데.. 왜이리 잘 넘어지지;; 모션이라 그런가;;)