로봇 만들고 싶다..

이번엔 21권이다!

첫번째 사진은 두 팔 달린 로봇으로 박스 포장하는 것 같은 것에 대한 내용인 것 같고..

두번째 사진은 현재 내 전공과도 관련되어있는 내용인 것 같다..!

두번째 사진에 대한 내용은

https://youtu.be/qsTFlmdO05M?si=N9WGNDJGDhct-4sr

이 유튜브에 잘 나와있는 것 같은데.. 현재도 잘 사용되는 분류 모델에 대해서 말하고 있는 것 같다.. 더 놀라운건 사진 오른쪽 아래에도 있고 영상 뒤에도 있는건데.. 노이즈를 제거하는 기술이다.. 

어떤 원리인지는 모르겠지만 여러가지 센서에는 노이즈 들이 있는데 이것들을 제거할 수 있는 기술에 대한 내용인 것 같다.. 도데체 어떻게 제거한거지라는 생각 밖에 안드는 정도로 놀랍다..

아무튼 이제 조립이다! 왜인지 모르겠지만 이번에도 부품을 찍어놓은 사진은 없다.. (뭐 어차피 모터 하나라서 상관은 없지만..)

아무튼 이번 것도 모터에 ID 번호를 저장하면 끝!

아무튼 21권도 끝이다!

드디어.. 20권이다!! (32권까지 만들고 쓰고 있는데 언제쯤 다 쓸수 있을까..)

첫번째 사진은 수동 운행, 자율 운행이 가능한 탈 것에 대한 얘기인 것 같다.

두번째 사진은 이전 권에서 있던 오타마톤 아저씨에 대한 인터뷰 얘기인 것 같다.

세번째 사진은 현재도 사용되고 있는 보컬로이드에 대한 내용인 것 같다. 예전에 음성 합성이 신기해서 보컬로이드에 대한 것도 많이 찾아봤었는데.. 도데체 일본은 어떻게 그 옛날 부터 보컬로이드 같은 신기한 기술을 성능이 별로 좋지 못한 컴퓨터에서도 잘 돌아가도록 만들었는지가 굉장히 궁금하다.. 일본은 진심으로 뭔가 한가지 목표를 가지면 그것에 대해서 어떻게든 만들려는 사람들 밖에 없는 것 같은 느낌이 든다.. 예전에 유튜브 영상을 보다가 피아노를 연주하면 그 피아노 노래에 맞는 보컬로이드를 자동으로 부르는 보컬로이드를 만들었던데.. 속도를 느리게 하든 빠르게 하든 편곡을 하든 다 인식하는게 굉장히 신기했었다.. 도데체 어떻게 그걸 다 인식하는거고 그걸 어떻게 만든걸까..

뭐 보컬로이드는 현재의 TTS 보다는 성능이 떨어지지만 어떻게 그 초창기 부터 노래를 하는 보컬로이드를 만들 수 있었는지..

아 그리고 지금 만들고 있는 Robi 로봇의 SD 카드에 있던 내용을 누가 온라인에 올렸어서 확인해봤었는데.. Robi에는 음성 합성으로 음성을 만들어내는건 아닌 것 같고 미리 녹음된 것을 재생하는 방식인 것 같다. 뭐.. Robi의 성능을 생각하면 당연한거겠지만..

아무튼 조립 시작! 그런데.. 한가지 문제는 부품을 찍었던 사진이 없다.. 조립 사진은 있는데..

어깨를 움직일 수 있는 철 부품을 끼우고 선을 빼고 넣고 다른 부품으로 고정하면 끝!

아무튼 이번 편도 끝이다!

이번엔 19권!

첫번째 사진은 10년 이상의 역사를 가진 로봇에 대한 얘기인데.. 그러면 지금은 20년 이상의 역사를 가졌다는 얘기인데.. 현재의 로봇 청소기를 생각하면 20년 이상이나 지났는데 왜 아직도 로봇 청소기는 장애물을 잘 회피하지 못할까 라는 생각이 든다.. 뭐 인공지능이 최근에야 굉장히 활발해져서 이제야 그나마 회피를 잘하게 되기는 했는데.. 왜 케이블 같은건 완벽하게 회피를 못할까라는 생각이 들었다. 

그리고 한가지 생각난게 예전에 2022년도에 어떤 모르는 할아버지와 내 친구들과 캠핑장을 갔다 왔었는데, 나중에는 그 할아버지의 가족분들과도 캠핑장을 갔었다. 그 때 할아버지의 딸이신 분이 예전에 다른 사람들에게 받은 것들을 자신도 베풀어야 한다면서 뭔가를 나와 내 친구들에게 필요하면 가져가라고 주셨었는데, 그 때 나는 로봇 청소기를 선택한적이 있었다. 아마 아이클레보 아르떼 라는 유진 로봇의 청소기 일텐데, 2022년도에 받았었지만 굉장히 오래된 로봇 청소기이다.. (그 때 지하철을 타고 맥도날드에 들르면서 가지고 다녔던 기억이..) 아무튼 로봇 청소기를 가져왔는데 리모컨이 없어서 주문하고 이랬었는데.. 동작시켜봤을 때 굉장히 신기했다.. 현재의 로봇 청소기들 보다 특이한 위치인 위쪽을 바라보는 카메라와 충돌 센서 같은 것들 만으로도 현재도 뒤쳐지지 않는 청소능력을 갖춘것이.. 굉장히 신기했다. 도데체 어떻게 그 센서 만으로 정확하게 자기 위치를 기억하고 움직이는건지.. 가장 신기한건 어떤 방을 다 치우고 다시 돌아갈 때 정확하게 들어왔던 문으로 빠르게 돌아가는거하고 자기 집을 자동으로 찾아가는게 제일 신기했다.. 

그리고 유진 로봇 하니 생각난 것 중에 하나가.. 실버로봇, PaPeRo 같이 생긴 아이로비 라는 로봇인데.. 굉장히 귀엽다!

두번째 사진은 오타마톤을 제작한 분과의 인터뷰 얘기 같은데 내용은 잘 모르겠지만, 오타마톤에 대한 기억이 생각났다.

예전에 어릴 때 형아가 일본에 가니깐 선물을 사올 수 있다고 했어서 그 때 내가 오타마톤을 사다달라고 했었던 기억이 있다. 지금은 아트박스에 가도 팔지만 그 때는 인터넷이나 직구로 밖에 구할 수 없던.. 그래서 사왔을 때 굉장히 좋았었는데 처음에 잘 해보다가 결국 연주가 너무 어려워서 포기하고 방치하다가 현재는 완전히 고장나버린.. 그런 기억이 있다..

아무튼 이번 부품은 이거다!

그렇기 때문에 ID를 저장하는 것이 끝!

아무튼 끝

이번엔 18권!

7월 19일에 만들었던건데.. 연구 때문에 바쁘다보니 방학이 끝나고 기숙사에 있는 지금에야 쓰고 있다..

첫번째 사진에 있는 로봇은 뭔가 굉장히 인간과 비슷하게 만들어진 것 같은데.. 언젠가 발전하면 미래에는 저런 뼈대로 된 로봇이 나올 수도 있을 것 같다는 생각이 든다.. (플라스틱 메모리즈 애니가 생각나는..)

두번째 사진은 로봇의 후각에 대한 얘기인 것 같다. 로봇이 어떻게 냄새를 맡고 분류해내는지에 대한 내용인 것 같은데 이 책이 2013년에 나온 책일텐데.. 그 전부터 저런 연구가 있었다는게 굉장히 신기하다.. 과연 미래의 로봇은 어떻게 될까..

아무튼 이번 부품은 이거다!

그냥 캡을 씌우고 선을 빼서 파츠를 장착해주면 끝!

끝

이번엔 17권이다!

첫번째 사진 로봇은 나도 처음보는거다.. SAUT 로봇이라는 것 같은데.. 잘 모르겠다!

두번째 사진도 잘은 모르겠다.

아무튼 조립 시작!

이번 부품도 역시.. 변색.. 

이걸 보다 보니 생각난게 다른 거와 비교했을 때 흰색 부품만 있거나 흰색 부품들은 저렇게 변색이 되지 않았는데 근처에 검은색 부품이 있거나 검은색 부품들만 색이 저렇게 변하는걸 보면.. 검은색 부품이 있어서 저래 되나보다..

이전 조립된 모터와 새로운 부품을 조립해준 후 

이렇게 끼워서 고정하면 끝!

이렇게 17권도 끝!

이번엔 16권!

첫번째 사진은 PR2에 대한 로봇을 말하는 것 같은데, 이 로봇은 처음 본다.. ROS로 작동하고 연구 이런걸로 사용되기 위해 만들어졌다는 것 같은데.. 굉장히 신기하다.

예전에 ROS를 검색했던적이 있던 것 같은데.. 어디 때문에 검색해보았는진 기억 안나지만 아마도 휴머노이드 로봇을 제어하기 위한거거나 대회 로봇 때문에 찾아봤던 것 같다. 그냥 찾아보기만 하고 써보진 않았는데 언젠가는 써보고 싶기는 하다. 사용법을 몰라서 안쓸뿐..

두번째 사진은 걷는 방법에 대한 이야기 같은데.. 나는 걷는 방법에도 이름이 정해져 있을 꺼라곤 생각하지 못했다.

여기에선 SHIN-Walk라는 방법을 쓰는 것 같은데 이 걷는 방법은 나도 자세히는 모르겠지만 찾아보다가 이곳에 누군가가 적어놓았다.

https://raionnoie.blogspot.com/2013/03/shin-walk.html

뭔가 이 분도 나와 비슷하게 ROBI에 대해 정리하시는 분 같은데.. 나중에도 좀 봐야할 것 같다.

저분 글을 보다가 한가지 발견한게.. 눈의 필름은 마지막에 떼야하는거라고 나와있는데.. 음.. 나중에 테이프로라도 붙여야겠다..

나중에 한번 제대로 저 걷는 방법에 대해 찾아보고 내가 가지고 있는 다른 휴머노이드 로봇에도 적용시켜봐야 할 것 같다.

아무튼 조립!

사실 조립할껀 없다..

부품이 이거 한개라서..

그냥 모터에 케이블 끼우고

모터 ID를 써주면 끝

16권도 끝이 났다!

이번은 15권이다!

일단 첫번째 사진에 있는건.. 예전에 유튜브에서 많이 나왔던 로봇 같다. PaPeRo 라고 하는 로봇인데 대충 설명을 보면 Windows 운영체제에다가 여러가지 센서를 붙인거라고 나와있는 것 같다. 보통은 리눅스나 아두이노 이런걸 쓸텐데.. Windows를 쓴다는건 고사양의 컴퓨터가 필요하다는 것 같은데.. 제목에도 세계 최고 수준의 기술을 쓰기 위해 태어났다고 한다. 2001년 쯤에 나온 것 같은데.. 그 때 당시에는 인공지능도 제대로 사용하기 어려울 것 같은데 여기에는 음성인식, 얼굴 인식, 감정 교류 등 지금도 최고인 것 같은 여러가지 기술들이 탑재되어있다는 것 같다.

그냥 유튜브에서 돌아다니는 귀여운 장난감인줄만 알았는데.. 이 정도로 엄청난 로봇이라는건 처음알았다.. 

예전에 이 영상으로도 보기도 했었다.

https://youtu.be/ayrZQjdQpcQ

지금은 판매를 안하는 것 같지만.. 이걸 보니 뭔가 사고 싶어졌다..

그리고 위키피디아에 찾아보니 2006년에 Virtual PaPeRo가 나왔다고 한다. 검색해보니 어디에 있는지는 모르겠지만 언젠가 다운로드 해서 써봐야겠다!

두번째 사진은 뭔가 마그단이라는 로봇과 네온이라는 로봇을 소개하는 것 같은데.. 분명 네온이라는 로봇은 어디선가 본 것 같은데.. 번역을 해보니 마그단이라는 로봇은 로비를 개발하신 분이 대학교 때 만들었다는 것 같은데.. 모터 단 1개로 자연스럽게 걷는 로봇을 만들었다는 것 같다. 도데체 안 쪽이 어떤식으로 되어있을지.. 상상이 안간다.. 설명하는건 많지만.. 번역기다 보니 이해가 아직은 잘 안간다.. 나중에 다시 읽어봐야겠다!

나머지는 로봇이 갑자기 유행했다거나 구조에 대한 내용인 것 같다. 아무튼 다음!

세번째 사진은 생물과 닮은 로봇이라는 것 같은데.. 생물의 구조를 가져와서 로봇을 만든다는 내용인 것 같다. 그 중에 로봇 물고기를 소개하는데 나는 이걸 처음 봤을 때가 2012년 여수 엑스포의 로봇 관이였는지 수족관인건지 어딘가에서 봤던 것으로 기억한다. 현재 사진에 있는 로봇과는 확실히 다른 로봇 같은 생김새였는데 나는 사진에 있는 것 보다는 로봇 같은 로봇 물고기가 훨씬 더 좋았던 것 같다. 최근에는 물고기 로봇이 혹시나 팔까 하는 마음에 자세히 찾아본적이 있었는데.. 내가 봤던 로봇 물고기는 아닌 것 같지만 그래도 비슷하게 생긴 것을 찾았었다. 로보노바를 제작했던 미니 로봇 사의 물고기 로봇.. 돈이 많아진다면.. 언젠간 사보고 싶긴 하다.. (어릴 때 TV에서 광고하던 건전지 3개 넣고 돌리는 작은 물고기 로봇 여러개 사서 가지고 놀던 기억이;;)

그리고 다른 로봇 들도 대부분 본 것 같다. 이걸 보니 갑자기 생각난게 있는데.. 예전에 유튜브에서 봤던 도마뱀을 따라한 로봇이 생각났다.. 도마뱀을 따라했다보니 벽도 타고 하는 로봇.. 신기...

아무튼 이제 조립인데! 이제부턴 반대쪽 팔 조립이기 때문에 거의 비슷하기에 간단하게만 할 것이다!

이번 재료는 이렇다! (그냥 반대쪽 부품하고 같다..)

무슨 똑 튀어나온거를 고정 시켜주고

무슨 노란색으로 변색된걸 끼우고 고정시켜주면

완성

조립이 어렵진 않아서 간단했지만.. 뭔가 내가 알고 있던 로봇이 나와서 반갑고 시간을 저기에 다 쓴 것 같은..

이번엔 14권이다!

이전 권을 쓴 날이.. 차이가 좀 많이 나는데.. 이유가 대학교의 학생 연구원 때문에.. 하는 일이 너무 많아져서.. 쓸 수가 없었다..

일단 이번 책 내용은!

이번 책 내용에는 아시모에 대한 내용이 있다!!

내가 어릴 적에 TV에서 오준호 교수님의 휴보 로봇을 소개하는 걸 봤었다. 그곳에서는 아시모가 계단을 올라가고 내려가는 모습이 보였던 것으로 기억한다.

나는 그 때는 아주 어렸을 때인데 그 방송을 처음으로 휴보를 알게 되고 오준호 교수님도 나왔었는데 아직까지도 기억하고 있는 나를 보니 굉장히 관심이 많았었던 것 같다.

그리고 이 글을 쓰면서 휴보와 아시모의 예전 동영상을 보고 있는데 뭔가 현재의 발표된 많은 로봇들 보다도 자연스럽고 부드럽게 작동하는 것 같다!

그리고 어릴 때 들었던 것 중에 하나 생각난게 있는데, 도데체 왜 작은 로봇을 그대로 크게 만들면 안될까라는 생각을 했었다. 작은 로봇도 잘 움직이는데 이걸 그대로 크게 만들어도 상관없지 않을까? 라는 

그리고 이걸 로봇 선생님에게 물어봤을 때 돌아온 답변은 확실하지는 않은 답변이였지만 로봇의 모터나 프레임 이런게 관련되어서 각각 파츠의 무게나 모터 회전 뭐 이런 것 때문에 바로 똑같이 크게 만드는건 어렵다고 들었었다. 

지금도 왜 안되는진 정확하게 모르긴 한다.. 왜냐하면 어릴 때 퍼비를 판매했었을 때 행사에서 엄청 큰 퍼비를 만든 것을 봤던 적이 있어서.. 아직은 잘 모르겠다.

두번째 사진은 그냥 천체 상영에 대한 것 같은데 그냥 특이해보여서 넣은 것이다.

이번 구성은 이렇다!

부품은 별로 없어서 어렵지는 않지만 쉽지도 않은 것!

일단 어깨 부분을 90도로 돌린다. 그리고 부품에 끼운다!

이전 권에서 선을 끼웠던 모터에 파츠를 끼워주고 2번째 사진 처럼 다른 선을 끼우고 장착한다!

이렇게 아까전 모터에 붙힌 파츠와 쇠 부분을 붙여준다.

나는 왜 갑자기 쇠 부분이 들어가는지 몰랐는데 알고보니 어깨를 앞뒤로 움직일 수 있도록 회전시키는 방식인 것 같다. 왜 이렇게 한건지는 잘 모르겠다.

그리고 모터를 연결했던 선이 안에서 꼬이거나 복잡할 수 있으니 붙어있던 캡을 떼고 2번째 사진 처럼 선을 약간 빼둔다.

그 후에는 다시 캡을 씌워서 고정시킨다!

그렇게 되면 이런식으로 모터를 돌릴 수 있게 된다. 도데체 왜 이렇게 한건지는 책을 자세히 안봐서 모르겠지만.. 뭔가 움직이는 힘과도 관련되어있는 느낌이 든다.. 

뭐 아무튼 이걸로 14권도 끝!