로봇 만들고 싶다..

이번엔 22권이다!

내가 이전에 업로드한 21권은 9월 4일에 올렸는데.. 그동안 업로드 못한 이유는.. 학생 연구원에서 맡은 일을 하거나 과제들을 하면서 다른 일들을 다 미루다보니.. 적지 못했다.. 현재까지는 로봇을 50권 정도까지 조립하고.. 작성하고 있다..

아무튼 이번 책 내용은!

첫번째 이미지는 축구 로봇에 대한 이야기이다..!

개인적으로 축구는 않 좋아하지만.. 로봇 축구는 좋아한다..!

저것을 보고 생각난 영상이 있다.. https://youtu.be/gFjAltC2pj0?si=CRwMzbqRtKad_LUg 이 영상.. 2050년까지.. 인간과 로봇이 대결할 수 있도록 로봇을 만드는 것.. 에 대한 내용이다.

아무튼 저기에는 Nao Robot이 나오고 있는데.. Nao Robot을 내가 처음으로 알게된건.. 2012년 여수 엑스포였다. 그 때 당시에는 시간 때문에 로봇관이 종료되던 것을.. 다른 사람들이 따지거나 우리 아빠도 따져서 겨우 들어갔던건데.. 그러다 보니.. 그 때는 Nao Robot을 보여주지는 않았다. 가만히 앉아있는건 보였던 것 같은데.. 뭐 그래도 이후에 다시 여수 엑스포를 찾아보면서 알게 되긴 했는데.. 개인적으로 내가 제일 좋아하는 로봇 중에 하나이다. 프랑스의 알데바란에서 제작하고 현재는 일본 소프트 뱅크로 인수 되면서.. 아직까지도 판매하고 있는 Nao Robot.. 2000만원이지만.. 언젠가는 사보고 싶다.

그런데 한가지 별로였던 건.. 도데체 왜 저 책에는 Darwin OP가 안나왔던 것인가이다.. 현재 내가 제일 좋아하는 로봇인데..!!

뭐 다른 나라 로봇이라서 안나온 것도 있겠지만.. Darwin OP도 우승을 많이 한걸로 알고 있는데.. 그런 귀여운 로봇이 안나왔다는게.. 조금 아쉽긴 하다.. 내가 Darwin OP를 처음에 본 것도 여수 엑스포인데.. 거기에서 축구를 하던 것이.. 아직도 기억에 남는다.. 내가 분명 7살일텐데.. 어떻게 그걸 기억하고 있는거지..

그리고 내가 어릴 때 로봇을 판매하던 사이트에.. Darwin OP 2가 2000만원에 판매하던걸 본적이 있다.

그 때는 돈에 감각이 없어서 어른 되면 사야지 했는데.. 지금은 단종되기도 했고.. 그 돈이 얼마나 큰 돈인지도 알게 되었다..

아무튼 Darwin OP 로봇을 계기로 데니스 홍에 대해서도 알게 되고.. 얼마 전에는 안될과학 영상에서 Darwin OP가 오픈소스라는 것도 알게 되었는데.. 이것 때문에 무조건 군대를 가기전이든 가고난 후든 만들고 싶다고 생각했다.

그래서 예전에 구상한게.. Darwin OP 2에 들어가는 모터는.. MX 28T로 개당 26만원 하던데.. 이거를 우리 집에 있는 AX 12A 모터로 바꿔서 제작하면 되지 않을까 라는 생각을 했었다. 다만 문제가 몇가지 있어서.. 현재는 미루고 있는데..

첫번째는 내가 Fusion 360 같은 CAD를 못 만진다는 것과.. 두번째는 Darwin OP 2의 메인보드나 관련 부품들은 더 이상 판매하지 않는 다는 점이다.. 물론 대체 부품은 있지만.. 이런 점 때문에.. 제작은 더욱 어려워질 것이라고 생각했다.

그래서 데니스 홍 페이스북을 살펴보다가 Robex에 데니스 홍의 RoMeLa 연구소 로봇들이 온다고 해서.. 경기도 일산에서 바로 부모님과 2024년 10월 26일에 운전해서 간적이 있었는데.. 시간이 거의 끝나기 전이라서 로봇은 많이 없었지만.. 내가 그 토록 보고 싶던 Darwin OP 2가 전시되어 있었다..!! (그 전에 실제로 봤던 로봇은 Darwin OP.. 밖에.. 없던..)

아무튼 사실 데니스 홍과도 실제로 얘기하면서 메인보드는 어떻게 하면 구할 수 있을까요? 라는 것과 AX 12A로 만들어보고 싶은데 몇가지 문제가 있을까요? 라는 질문 등을 하고 싶었는데.. 내가 사람들과 얘기를 잘 못한다는 것을 잊고 있었다.. 끝날 때 되더니 사람들은 다 가고 정리하고 있었는데.. 그 때 솔직히 가서.. 물어보고 싶었는데.. 결국 못 물어보고 나왔다.. 언제 다시 볼 수 있을지도 모르는데.. 지금 생각하면.. 왜 그냥 나왔을까.. 라는 생각만 든다.. 

내가 어릴 때 부터 사람들을 도와줄 수 있는 로봇을 제작하자 라는 마음을 먹고 지금까지 유지하고 있는데 그런 로봇을 만들기 위해선 RoMeLa 연구소를 가는 것을 1순위 목표로 하고 싶은데.. 결국 내 성적이나.. 관련된 문제로.. 포기를 해야하나..라는 생각 밖에 들지 않기는 하다.. 

아무튼.. 지금 생각하면 왜 말을 걸지 않고.. 그냥 나왔는지.. 후회만 된다..

뭐.. 그래도 언젠가는.. Darwin OP 2를 만들고 싶기에 어떤 구조인지 파악하기 위해서 사진도 찍긴 했었다..!

MX 28T와 AX 12A의 모터 사이즈가 달르고 힘이나 성능이 달라서 솔직히 만들 수 있을지는 모르겠지만.. 최대한 빠른 시일 내로 CAD 쓰는 방법을 독학해서 라도 AX 12A를 MX 28T 크기와 동일하기 쓸 수 있는 케이스를 만들어서 3D Printer으로 저렴하게 제작해보고 싶다..!!

아무튼 첫번째 사진에 대해서 너무.. 많이 쓴 것 같지만.. 암튼..

두번째 사진은 로봇 디자인에 관련된 얘기인데.. 로봇을 만들기 위해서는 어떤 디자인이 필요한지에 대한 인터뷰이다.

로봇을 디자인할 때는 단순히 멋진 디자인이 아닌 기능성과 균형이 중요하다는 얘기와 애니메이션 로봇과 현실 로봇의 차이에 대해서 말하고 있다. 또한 메카닉 디자인에선 로봇의 관절과 동작이 자연스럽게 보이도록 제작해야한다고 하는데.. 지금 봐서 알았지만.. 내가 좋아하는 로봇의 디자인 이름이 메카닉 디자인인걸.. 처음 알았다..

Sony의 Aibo는 뭔가 진짜 같은 느낌이 들도록 디자인 한 것 같은데.. 내가 좋아하는 로봇을 생각해보면.. 다윈 OP 로봇, 나오 로봇, 메로 로봇, 제니보 로봇 등 전부 메카닉 디자인인 것 같다.. 

아무튼 난 단순하게 생기거나 제니보나 Darwin OP 같은 로봇들이 귀엽고 신기해서 역시 좋은 것 같다..

아무튼 이번 책 내용도 이전에 올린 14권과 방향만 다를 뿐 거의 같은 내용이다. 그렇기 때문에.. 제작하는 것에 대한건 패스!

이렇게 조립하여.. 왼쪽 팔과 오른쪽 팔 모두 완성했다!!

그리고 임시로 겹쳐보았는데..!

팔만 봐도 신기하고 뭔가 귀엽다!!

암튼 22권 조립은 끝!!

참고로.. 지금까지 쌓은 박스가..

이정도다..

암튼 로봇 만들고 싶고.. RoMeLa 연구소..에 가서 데니스 홍과 로봇에 대해서 얘기를 해보고 싶다..

이번엔 21권이다!

첫번째 사진은 두 팔 달린 로봇으로 박스 포장하는 것 같은 것에 대한 내용인 것 같고..

두번째 사진은 현재 내 전공과도 관련되어있는 내용인 것 같다..!

두번째 사진에 대한 내용은

https://youtu.be/qsTFlmdO05M?si=N9WGNDJGDhct-4sr

이 유튜브에 잘 나와있는 것 같은데.. 현재도 잘 사용되는 분류 모델에 대해서 말하고 있는 것 같다.. 더 놀라운건 사진 오른쪽 아래에도 있고 영상 뒤에도 있는건데.. 노이즈를 제거하는 기술이다.. 

어떤 원리인지는 모르겠지만 여러가지 센서에는 노이즈 들이 있는데 이것들을 제거할 수 있는 기술에 대한 내용인 것 같다.. 도데체 어떻게 제거한거지라는 생각 밖에 안드는 정도로 놀랍다..

아무튼 이제 조립이다! 왜인지 모르겠지만 이번에도 부품을 찍어놓은 사진은 없다.. (뭐 어차피 모터 하나라서 상관은 없지만..)

아무튼 이번 것도 모터에 ID 번호를 저장하면 끝!

아무튼 21권도 끝이다!

드디어.. 20권이다!! (32권까지 만들고 쓰고 있는데 언제쯤 다 쓸수 있을까..)

첫번째 사진은 수동 운행, 자율 운행이 가능한 탈 것에 대한 얘기인 것 같다.

두번째 사진은 이전 권에서 있던 오타마톤 아저씨에 대한 인터뷰 얘기인 것 같다.

세번째 사진은 현재도 사용되고 있는 보컬로이드에 대한 내용인 것 같다. 예전에 음성 합성이 신기해서 보컬로이드에 대한 것도 많이 찾아봤었는데.. 도데체 일본은 어떻게 그 옛날 부터 보컬로이드 같은 신기한 기술을 성능이 별로 좋지 못한 컴퓨터에서도 잘 돌아가도록 만들었는지가 굉장히 궁금하다.. 일본은 진심으로 뭔가 한가지 목표를 가지면 그것에 대해서 어떻게든 만들려는 사람들 밖에 없는 것 같은 느낌이 든다.. 예전에 유튜브 영상을 보다가 피아노를 연주하면 그 피아노 노래에 맞는 보컬로이드를 자동으로 부르는 보컬로이드를 만들었던데.. 속도를 느리게 하든 빠르게 하든 편곡을 하든 다 인식하는게 굉장히 신기했었다.. 도데체 어떻게 그걸 다 인식하는거고 그걸 어떻게 만든걸까..

뭐 보컬로이드는 현재의 TTS 보다는 성능이 떨어지지만 어떻게 그 초창기 부터 노래를 하는 보컬로이드를 만들 수 있었는지..

아 그리고 지금 만들고 있는 Robi 로봇의 SD 카드에 있던 내용을 누가 온라인에 올렸어서 확인해봤었는데.. Robi에는 음성 합성으로 음성을 만들어내는건 아닌 것 같고 미리 녹음된 것을 재생하는 방식인 것 같다. 뭐.. Robi의 성능을 생각하면 당연한거겠지만..

아무튼 조립 시작! 그런데.. 한가지 문제는 부품을 찍었던 사진이 없다.. 조립 사진은 있는데..

어깨를 움직일 수 있는 철 부품을 끼우고 선을 빼고 넣고 다른 부품으로 고정하면 끝!

아무튼 이번 편도 끝이다!

이번엔 19권!

첫번째 사진은 10년 이상의 역사를 가진 로봇에 대한 얘기인데.. 그러면 지금은 20년 이상의 역사를 가졌다는 얘기인데.. 현재의 로봇 청소기를 생각하면 20년 이상이나 지났는데 왜 아직도 로봇 청소기는 장애물을 잘 회피하지 못할까 라는 생각이 든다.. 뭐 인공지능이 최근에야 굉장히 활발해져서 이제야 그나마 회피를 잘하게 되기는 했는데.. 왜 케이블 같은건 완벽하게 회피를 못할까라는 생각이 들었다. 

그리고 한가지 생각난게 예전에 2022년도에 어떤 모르는 할아버지와 내 친구들과 캠핑장을 갔다 왔었는데, 나중에는 그 할아버지의 가족분들과도 캠핑장을 갔었다. 그 때 할아버지의 딸이신 분이 예전에 다른 사람들에게 받은 것들을 자신도 베풀어야 한다면서 뭔가를 나와 내 친구들에게 필요하면 가져가라고 주셨었는데, 그 때 나는 로봇 청소기를 선택한적이 있었다. 아마 아이클레보 아르떼 라는 유진 로봇의 청소기 일텐데, 2022년도에 받았었지만 굉장히 오래된 로봇 청소기이다.. (그 때 지하철을 타고 맥도날드에 들르면서 가지고 다녔던 기억이..) 아무튼 로봇 청소기를 가져왔는데 리모컨이 없어서 주문하고 이랬었는데.. 동작시켜봤을 때 굉장히 신기했다.. 현재의 로봇 청소기들 보다 특이한 위치인 위쪽을 바라보는 카메라와 충돌 센서 같은 것들 만으로도 현재도 뒤쳐지지 않는 청소능력을 갖춘것이.. 굉장히 신기했다. 도데체 어떻게 그 센서 만으로 정확하게 자기 위치를 기억하고 움직이는건지.. 가장 신기한건 어떤 방을 다 치우고 다시 돌아갈 때 정확하게 들어왔던 문으로 빠르게 돌아가는거하고 자기 집을 자동으로 찾아가는게 제일 신기했다.. 

그리고 유진 로봇 하니 생각난 것 중에 하나가.. 실버로봇, PaPeRo 같이 생긴 아이로비 라는 로봇인데.. 굉장히 귀엽다!

두번째 사진은 오타마톤을 제작한 분과의 인터뷰 얘기 같은데 내용은 잘 모르겠지만, 오타마톤에 대한 기억이 생각났다.

예전에 어릴 때 형아가 일본에 가니깐 선물을 사올 수 있다고 했어서 그 때 내가 오타마톤을 사다달라고 했었던 기억이 있다. 지금은 아트박스에 가도 팔지만 그 때는 인터넷이나 직구로 밖에 구할 수 없던.. 그래서 사왔을 때 굉장히 좋았었는데 처음에 잘 해보다가 결국 연주가 너무 어려워서 포기하고 방치하다가 현재는 완전히 고장나버린.. 그런 기억이 있다..

아무튼 이번 부품은 이거다!

그렇기 때문에 ID를 저장하는 것이 끝!

아무튼 끝

이번엔 18권!

7월 19일에 만들었던건데.. 연구 때문에 바쁘다보니 방학이 끝나고 기숙사에 있는 지금에야 쓰고 있다..

첫번째 사진에 있는 로봇은 뭔가 굉장히 인간과 비슷하게 만들어진 것 같은데.. 언젠가 발전하면 미래에는 저런 뼈대로 된 로봇이 나올 수도 있을 것 같다는 생각이 든다.. (플라스틱 메모리즈 애니가 생각나는..)

두번째 사진은 로봇의 후각에 대한 얘기인 것 같다. 로봇이 어떻게 냄새를 맡고 분류해내는지에 대한 내용인 것 같은데 이 책이 2013년에 나온 책일텐데.. 그 전부터 저런 연구가 있었다는게 굉장히 신기하다.. 과연 미래의 로봇은 어떻게 될까..

아무튼 이번 부품은 이거다!

그냥 캡을 씌우고 선을 빼서 파츠를 장착해주면 끝!

끝

이번엔 17권이다!

첫번째 사진 로봇은 나도 처음보는거다.. SAUT 로봇이라는 것 같은데.. 잘 모르겠다!

두번째 사진도 잘은 모르겠다.

아무튼 조립 시작!

이번 부품도 역시.. 변색.. 

이걸 보다 보니 생각난게 다른 거와 비교했을 때 흰색 부품만 있거나 흰색 부품들은 저렇게 변색이 되지 않았는데 근처에 검은색 부품이 있거나 검은색 부품들만 색이 저렇게 변하는걸 보면.. 검은색 부품이 있어서 저래 되나보다..

이전 조립된 모터와 새로운 부품을 조립해준 후 

이렇게 끼워서 고정하면 끝!

이렇게 17권도 끝!

이번엔 16권!

첫번째 사진은 PR2에 대한 로봇을 말하는 것 같은데, 이 로봇은 처음 본다.. ROS로 작동하고 연구 이런걸로 사용되기 위해 만들어졌다는 것 같은데.. 굉장히 신기하다.

예전에 ROS를 검색했던적이 있던 것 같은데.. 어디 때문에 검색해보았는진 기억 안나지만 아마도 휴머노이드 로봇을 제어하기 위한거거나 대회 로봇 때문에 찾아봤던 것 같다. 그냥 찾아보기만 하고 써보진 않았는데 언젠가는 써보고 싶기는 하다. 사용법을 몰라서 안쓸뿐..

두번째 사진은 걷는 방법에 대한 이야기 같은데.. 나는 걷는 방법에도 이름이 정해져 있을 꺼라곤 생각하지 못했다.

여기에선 SHIN-Walk라는 방법을 쓰는 것 같은데 이 걷는 방법은 나도 자세히는 모르겠지만 찾아보다가 이곳에 누군가가 적어놓았다.

https://raionnoie.blogspot.com/2013/03/shin-walk.html

뭔가 이 분도 나와 비슷하게 ROBI에 대해 정리하시는 분 같은데.. 나중에도 좀 봐야할 것 같다.

저분 글을 보다가 한가지 발견한게.. 눈의 필름은 마지막에 떼야하는거라고 나와있는데.. 음.. 나중에 테이프로라도 붙여야겠다..

나중에 한번 제대로 저 걷는 방법에 대해 찾아보고 내가 가지고 있는 다른 휴머노이드 로봇에도 적용시켜봐야 할 것 같다.

아무튼 조립!

사실 조립할껀 없다..

부품이 이거 한개라서..

그냥 모터에 케이블 끼우고

모터 ID를 써주면 끝

16권도 끝이 났다!

이번은 15권이다!

일단 첫번째 사진에 있는건.. 예전에 유튜브에서 많이 나왔던 로봇 같다. PaPeRo 라고 하는 로봇인데 대충 설명을 보면 Windows 운영체제에다가 여러가지 센서를 붙인거라고 나와있는 것 같다. 보통은 리눅스나 아두이노 이런걸 쓸텐데.. Windows를 쓴다는건 고사양의 컴퓨터가 필요하다는 것 같은데.. 제목에도 세계 최고 수준의 기술을 쓰기 위해 태어났다고 한다. 2001년 쯤에 나온 것 같은데.. 그 때 당시에는 인공지능도 제대로 사용하기 어려울 것 같은데 여기에는 음성인식, 얼굴 인식, 감정 교류 등 지금도 최고인 것 같은 여러가지 기술들이 탑재되어있다는 것 같다.

그냥 유튜브에서 돌아다니는 귀여운 장난감인줄만 알았는데.. 이 정도로 엄청난 로봇이라는건 처음알았다.. 

예전에 이 영상으로도 보기도 했었다.

https://youtu.be/ayrZQjdQpcQ

지금은 판매를 안하는 것 같지만.. 이걸 보니 뭔가 사고 싶어졌다..

그리고 위키피디아에 찾아보니 2006년에 Virtual PaPeRo가 나왔다고 한다. 검색해보니 어디에 있는지는 모르겠지만 언젠가 다운로드 해서 써봐야겠다!

두번째 사진은 뭔가 마그단이라는 로봇과 네온이라는 로봇을 소개하는 것 같은데.. 분명 네온이라는 로봇은 어디선가 본 것 같은데.. 번역을 해보니 마그단이라는 로봇은 로비를 개발하신 분이 대학교 때 만들었다는 것 같은데.. 모터 단 1개로 자연스럽게 걷는 로봇을 만들었다는 것 같다. 도데체 안 쪽이 어떤식으로 되어있을지.. 상상이 안간다.. 설명하는건 많지만.. 번역기다 보니 이해가 아직은 잘 안간다.. 나중에 다시 읽어봐야겠다!

나머지는 로봇이 갑자기 유행했다거나 구조에 대한 내용인 것 같다. 아무튼 다음!

세번째 사진은 생물과 닮은 로봇이라는 것 같은데.. 생물의 구조를 가져와서 로봇을 만든다는 내용인 것 같다. 그 중에 로봇 물고기를 소개하는데 나는 이걸 처음 봤을 때가 2012년 여수 엑스포의 로봇 관이였는지 수족관인건지 어딘가에서 봤던 것으로 기억한다. 현재 사진에 있는 로봇과는 확실히 다른 로봇 같은 생김새였는데 나는 사진에 있는 것 보다는 로봇 같은 로봇 물고기가 훨씬 더 좋았던 것 같다. 최근에는 물고기 로봇이 혹시나 팔까 하는 마음에 자세히 찾아본적이 있었는데.. 내가 봤던 로봇 물고기는 아닌 것 같지만 그래도 비슷하게 생긴 것을 찾았었다. 로보노바를 제작했던 미니 로봇 사의 물고기 로봇.. 돈이 많아진다면.. 언젠간 사보고 싶긴 하다.. (어릴 때 TV에서 광고하던 건전지 3개 넣고 돌리는 작은 물고기 로봇 여러개 사서 가지고 놀던 기억이;;)

그리고 다른 로봇 들도 대부분 본 것 같다. 이걸 보니 갑자기 생각난게 있는데.. 예전에 유튜브에서 봤던 도마뱀을 따라한 로봇이 생각났다.. 도마뱀을 따라했다보니 벽도 타고 하는 로봇.. 신기...

아무튼 이제 조립인데! 이제부턴 반대쪽 팔 조립이기 때문에 거의 비슷하기에 간단하게만 할 것이다!

이번 재료는 이렇다! (그냥 반대쪽 부품하고 같다..)

무슨 똑 튀어나온거를 고정 시켜주고

무슨 노란색으로 변색된걸 끼우고 고정시켜주면

완성

조립이 어렵진 않아서 간단했지만.. 뭔가 내가 알고 있던 로봇이 나와서 반갑고 시간을 저기에 다 쓴 것 같은..