로봇 만들고 싶다..

이번엔 14권이다!

이전 권을 쓴 날이.. 차이가 좀 많이 나는데.. 이유가 대학교의 학생 연구원 때문에.. 하는 일이 너무 많아져서.. 쓸 수가 없었다..

일단 이번 책 내용은!

이번 책 내용에는 아시모에 대한 내용이 있다!!

내가 어릴 적에 TV에서 오준호 교수님의 휴보 로봇을 소개하는 걸 봤었다. 그곳에서는 아시모가 계단을 올라가고 내려가는 모습이 보였던 것으로 기억한다.

나는 그 때는 아주 어렸을 때인데 그 방송을 처음으로 휴보를 알게 되고 오준호 교수님도 나왔었는데 아직까지도 기억하고 있는 나를 보니 굉장히 관심이 많았었던 것 같다.

그리고 이 글을 쓰면서 휴보와 아시모의 예전 동영상을 보고 있는데 뭔가 현재의 발표된 많은 로봇들 보다도 자연스럽고 부드럽게 작동하는 것 같다!

그리고 어릴 때 들었던 것 중에 하나 생각난게 있는데, 도데체 왜 작은 로봇을 그대로 크게 만들면 안될까라는 생각을 했었다. 작은 로봇도 잘 움직이는데 이걸 그대로 크게 만들어도 상관없지 않을까? 라는 

그리고 이걸 로봇 선생님에게 물어봤을 때 돌아온 답변은 확실하지는 않은 답변이였지만 로봇의 모터나 프레임 이런게 관련되어서 각각 파츠의 무게나 모터 회전 뭐 이런 것 때문에 바로 똑같이 크게 만드는건 어렵다고 들었었다. 

지금도 왜 안되는진 정확하게 모르긴 한다.. 왜냐하면 어릴 때 퍼비를 판매했었을 때 행사에서 엄청 큰 퍼비를 만든 것을 봤던 적이 있어서.. 아직은 잘 모르겠다.

두번째 사진은 그냥 천체 상영에 대한 것 같은데 그냥 특이해보여서 넣은 것이다.

이번 구성은 이렇다!

부품은 별로 없어서 어렵지는 않지만 쉽지도 않은 것!

일단 어깨 부분을 90도로 돌린다. 그리고 부품에 끼운다!

이전 권에서 선을 끼웠던 모터에 파츠를 끼워주고 2번째 사진 처럼 다른 선을 끼우고 장착한다!

이렇게 아까전 모터에 붙힌 파츠와 쇠 부분을 붙여준다.

나는 왜 갑자기 쇠 부분이 들어가는지 몰랐는데 알고보니 어깨를 앞뒤로 움직일 수 있도록 회전시키는 방식인 것 같다. 왜 이렇게 한건지는 잘 모르겠다.

그리고 모터를 연결했던 선이 안에서 꼬이거나 복잡할 수 있으니 붙어있던 캡을 떼고 2번째 사진 처럼 선을 약간 빼둔다.

그 후에는 다시 캡을 씌워서 고정시킨다!

그렇게 되면 이런식으로 모터를 돌릴 수 있게 된다. 도데체 왜 이렇게 한건지는 책을 자세히 안봐서 모르겠지만.. 뭔가 움직이는 힘과도 관련되어있는 느낌이 든다.. 

뭐 아무튼 이걸로 14권도 끝!

이번은 13권! (참고로 사진 찍는거 잊어 먹고 씰 부터 벗겨버렸다..)

이번 책 내용은 이렇다!

뭔가 로봇과 관련된 이야기가 많이 적힌 것 같아서 굉장히 좋다!

첫번째 사진은 드론과 관련된 이야기를 하는 것 같기도 한데.. 대충 연구? 관련된 이야기를 하는 것 같다. 잘 모르겠어서 여기는 패스!

두번째 사진도 잘은 모르겠지만 영사기에 대한 것 같고..

세번째 사진은 로봇의 관절에 대한 이야기이다. 굉장히 중요한 내용인 것 같다..

몇가지는 3D 프린터에서도 사용중인 방식도 나오기도 한다. 자세한 내용은 일본어가 너무 많아서 알기 어렵다.. 언젠가 로봇을 다 제작한 후에 다시 읽어봐야 할 것 같다. 일단 여기에 나오지는 않지만 이걸 보다가 Inverse Kinematics가 생각났는다.. 내가 이전에 블로그에서 쓰던 로봇의 Inverse Kinematics를 빨리 적용해야 한다는 생각이.. 아직 로봇은 잘 있는데 모터를 제어하는 코드를 구현하기 어려울 것 같아서 아직 그 글에서 더 이상 진행하지 못하고 있다.. 언젠가는 다 만들꺼겠지만..

그리고 세번째 사진 아래에는 도쿄 공업 대학에서 만든 로봇을 소개하는 것 같은데 저기 적힌 내용을 보니 굉장한 것 같다.. 저렇게 생긴 것이 물 속에서 다니거나 파이프 내부를 다니거나 하는 신기한 것..

아무튼 이제 조립을 할껀데 이번 조립도 간단하다!

모터를 테스트 하기 위해 모터의 캡을 열고 선을 끼운다!

그리고 이전 처럼 모터에 번호를 쓴다!

그렇게 하면 이번 권도 완성!

로봇을 만들면서 아쉬운게 하나 있는데..

내가 로봇을 만드는 것을 나중을 위해 글을 쓸려고 하는 것이다..

언젠가 내가 로봇을 포기할려고 할 때 이 글을 보고 다시 생각하게 되거나 아니면 내가 이런 것을 만들어 보았다 라는 것을 포트폴리오로 쓰던지 하기 위해 글을 쓰는 것인데..

내가 한번에 어느정도까지 만들고 글을 쓰고 다시 만들고 하는 방식으로 진행하고 있다. (만드는 과정을 기억하기 위해..)

그렇다 보니 이번에는 12권 부터 20권 까지 만들어서 이것에 대해서 써야하는데 다른 연구 과제도 있고 할게 많다 보니 쓰는데 오래 걸려서 로봇을 빨리 만들 수 없는 것 같다..

그래서 일단 생각한건 좀 더 빨리 작성하기 위해 겹치거나 하는 부분은 대충 쓰고 바뀌는 부분만 좀 더 자세히 작성할려고 한다!

7월~8월에는 다 만들고 싶은데.. 할 수 있을까나..

이번엔 12권 조립이다!

이번의 책은 대충 이렇다!

첫번째 사진은 커뮤니케이션 로봇에 대한 이야기 같다. 책에서도 커뮤니케이션 로봇은 중요하다고 나오는데.. 요즘 드는 생각 중에 하나가.. 내 생각이지만.. 뭔가 예전에는 가정용이나 커뮤니케이션 로봇을 많이 개발하고 한국에서도 만들었던 것 같은데.. 어느 순간 부터인지 한국에서는 더 이상 만들지 않고 일본에서만 만드는 느낌이 있다..

분명히 예전에는 한국에서도 제니보나 키봇 같은 가정용 로봇을 만들었었는데.. 요즘 개발하는 로봇들은 거의 다 산업용 로봇만 보이는게 뭔가 굉장히 아쉽다.

일본에서는 최근에 나온 것만 해도 Aibo, Nicobo, Poiq, Lovot 등등 가정용 로봇이 많은데.. 왜 한국에서는 더 이상 만들지 않는지 모르겠다.. (나도 필요한데..)

그래서 작년에 일본에 갔을 때 Panasonic 박물관에서 Nicobo 라는 로봇을 보았었는데, 이걸 보고 너무 빠져버려서 한국에 가져오고 싶었지만.. 기기 값이 60만원이고 매달 내야하는 비용도 있는데 한국에서는 서비스를 안하는 것 같아서 못 샀었는데.. 이 아쉬움 때문에 최대한 빨리 비슷하게라도 Nicobo 같은 로봇을 만들어보고 싶다는 생각이 있다. (아마도 이지만 이번 연도 안에는 이에 대한 글을 올릴 것 같다.)

아무튼 첫번째 사진에서는 커뮤니케이션 로봇으로 Palro 라는 로봇이 나오는데 나도 이 로봇을 동영상으로 유튜브에서 본적은 있었다. 그런데 이 책으로 봐서 뭔가 반가웠다. 그리고 이거를 검색해봤는데.. 놀랍게도 아직도 판매하고 있다..

두번째 사진은 잘 모르겠지만 그냥 신기해서 올려봤다.

아무튼 이번 부품은 이것이다!

이번 부품에는 특이하게 쇠 판이 들어가있다!

이번껀 완전 간단하다.

그냥 원래 조립했던 것에 판대기를 끼우면서 선을 빼고 넣고 해서 끼우고 캡을 끼우고 나사로 고정시켜주면 끝난다.

그 후에는 다음 권을 위해 케이블에 테이프를 붙여주고 하면 12권은 끝!

뭔가 12권도 굉장히 빨리 끝났다.. 근데 지금 드는 생각인데.. 이번 권의 가격은 1990엔인데.. 당시 엔화를 생각하면 한국 돈으로도 싼건 아니다.. 이렇게 부품 조금 넣어주고 2만원 가까이 판매하는 거라면.. 그냥 좀 더 부품을 많이 넣고 권수를 줄였으면 어땠을까 하는 생각도 든다.. 도데체 왜 이렇게 비싼 가격에 조금만 넣은걸까..

그리고 아까 위에서 한 말대로 이번 연도 안으로는 조금이라도 도전해보고 싶다! 커뮤니케이션 로봇을 만드는 것을!

이번엔 11권이다!

이번에는 모터 1개가 들어가있는데 그 뒤에 뭔가 이상한게 하나 보이는데.. (못 봤으면 버렸을지도 모르겠다..)

바로 스티커다!!! (쓰는 일은 절대 없지만 엄청 좋아한다!!)

스티커 아래에는 대충 Robi의 주문량이 높아져서 배송이 늦어지지만 빨리 모두 배송해주겠다는 스티커이다..!

확실히 Robi가 엄청 인기 있었던 것 같다.

(뭔가 이 권에 있는 스티커는 가지고 있는 사람이 별로 없을지도..??)

이번 책에 있는건 대충 이렇다! 딱히 로봇과 관련된 내용이 안보여서 이것만 올렸지만.. 무슨 벌레 같은 로봇이 설명 되어있다.

그리고 이번 설명서는 길긴 하지만 딱히 조립할껀 별로 없다.

일단 먼저 이렇게 모터 뒤쪽을 열고 케이블을 끼워서 모터 번호를 설정해준다!

그런 후에 모터를 손쪽에 있는 모터와 연결해주고 이전권에서 테이프를 붙인 케이블을 끼워주고 그냥 조립하면 끝난다.

이런식으로 끝난다!!

굉장히 간단하다!

그리고 스티커는 잘 보관해야하니 여기에 넣어서 보관..

아무튼 11권도 끝!

이제 7분의 1인 10권이다!!

블로그도 쓰면서 만들다보니.. 확실히 오래걸리긴 한다..

이번은 이런식으로 되어있는데.. 음.. 또 노란색..

이번 책은 대충 이렇다! 

첫번째 사진에선 VStone의 Tichno라는 로봇을 소개하는데.. 다른 사람들은 다르게 생각하겠지만.. 뭔가 로봇이 귀엽다기 보다 이쁜 느낌이 든다. (당연하지만 로봇이 취향인건 아니다;;)

구글에 있던 사진인데.. 와.. 초등학생 정도 키로 만들었다는게 굉장히 신기하다. 저렇게 크게 만들기도 쉬운게 아닌데 심지어 이쁘고 멋있게 만들었다는게 대단하게 느껴진다.

뭔가 나중에는 어린이를 돌보는 로봇이나 어린이와 친구를 하는 로봇이 나올지도 모르겠다.. (플라스틱 메모리즈 같은 느낌..?)

2번째 사진에 있는건 로봇이 넘어지지 않는 것에 대하여 설명하고 있는데 이 부분이 제일 흥미로운 느낌이다.

왜냐하면 예전에 Robotis의 Darwin OP라는 로봇이 2000만원이지만.. 귀여워서 제작해보고 싶다고 생각했던, 오픈소스를 찾다가 본건데..

이런 사진이 있어서 생각한건, 로봇은 도데체 왜 넘어지지 않고 걸을 수 있는 것인가에 대해서 생각하게 됬었다.

나는 이 사진을 보기 전까지는 로봇이 왜 딱딱하게 걷는건가에 대해서 의문을 품기는 했었는데.. 아직도 잘 모르겠지만.. 수학적으로 넘어지지 않는 걷는 모션을 제작하다보니 생긴게 아닐까 싶다. (뭐 가끔 유튜브에서 자연스럽게 걷는 영상도 있긴 하지만..)

근데 나는 꼭 해보고 싶은 것이 한가지 있다. 데니스 홍이 제작했던 Darwin OP를 1이든 2이든.. 만들고 싶은데.. 굉장히 문제가 많다. 3D 프린터로 만드신 분이 해외에 있어서 3D 프린터로 만들 수는 있을 것 같은데..

현재의 가장 큰 문제라면 Darwin OP는 MX 28 모터인가로 만들어져 있는데.. 이 모터가 굉장히 비싸다.. 약 28만원 정도..? 20개가 필요한데.. 너무 가격이 비싼.. 그래서 내가 가지고 있는 AX 12A로 만들고 싶은데 또 이미 만들어져있는 프레임과 치수가 다르다.. (Fusion 360 쓸줄도 제대로 모르는데.. 언제 공부하지..)

그리고 또 문제라면 메인보드가 이제는 판매를 하지 않는다.. 설계도가 소스에 있는 것 같긴 한데.. 자세히 찾아보지는 않아서 모르겠지만 설계도가 있다고 해도 만들기는 쉽지 않을 것 같다.. (라즈베리파이라도 써야하나..)

아무튼 언젠가 ROBI를 일단 다 만들고 나면 Darwin OP를 모델링을 해서 수정하든 해서 어떻게든 만들고 싶다..! (바이올로이드 보다.. 다윈 로봇이 더 귀여워서 가지고 싶은..)

아무튼 다시 본론으로 넘어가서!!

이번에는 조립이 짧다! 그냥 기존에 조립했던 것에 뭐 조립해주고 끝

첫번 째 사진에서 반대로 들긴 했지만.. 뭐 아무튼 저 부품을 전 권에서 조립했던 부품에 끼운다! 그리고 나사로 조립한다!

그리고 그 위에 이걸 조립하는데 이거에 대한 설명도 좀 어려웠다. 설명에는 45도로 기울여서 조립하라고 되어있는데. 이게 좀 이해가 처음에는 안되었다. 나사 위치 보고 이해하긴 했지만.. 일단 다행인점?이나 괜찮았던 점은 어떻게든 돌리든 딱 저렇게만 해야지 조립할 수 있다는게 좋았다. 잘 못 하면 제대로 못 조립했을 지도..

아무튼 선을 저쪽으로 빼고 조립하면 끝난다.

그리고 다음에 사용되는 케이블에 스티커를 붙이고 이번 권도 끝!

이번 권은 조립은 별로 없었지만 내가 로봇이 어떻게 걷는가에 대해 생각하게 계기가 된 책인 것 같다.

(그런데.. 바이올로이드에는 자동으로 자이로 센서에 따라서 걷는게 조정된다고 하는데.. 왜이리 잘 넘어지지;; 모션이라 그런가;;)

이번엔 9권! 뭔가 사진으로 볼 때 부품이 굉장히 많다..

일단 제일 실망한건.. 개봉을 했을 때 색이 변한 부분이 많다는 것.. 뭐 여기 부품만 흰색이 저것만 있어서 다행이긴 하지만 그래도 슬프긴 하다..

이번 책은 이런식으로 되어있다. 로봇에 대한 소개인 것 같고 뭔가 누군가와 대화한게 있는데.. 로봇에 대한 내용이 별로 없었던 것 같다..

이번 책의 설명은 길지는 않지만 할 것이 꽤 많았다..

일단 부품은 이렇게!

두번째 사진에 보면 나사가 4종류가 있는데 M2로 된 5mm 2개, 10mm 3개, 8mm 3개, 5mm 4개로 되어있다. 5mm가 2 봉지로 있는 것을 보아 단계별로 나사를 모아둔 것 같다. 역시 헷갈리지 않도록 배려한 것이 뭔가 별거 아니면서도 굉장히 좋았다. 버니어 캠퍼스가 없다면.. 헷갈릴 것 같은.. 아무튼

사진 처럼 이상하게 틔어나온 부분을 조립을 해준다. 여기에서 제일 궁금한건 왜 한번에 뽑지 않고 조립으로 저렇게 했는지이다.. 저렇게 튀어나오게 사출이 가능한거였다면 처음부터 튀어나온 부분을 막는 것이 좋을 것 같다고 생각되는데.. 왜 저걸 직접 막도록 설계했는지는 모르겠다.. 도데체 왜지??

이번엔 손쪽 조립인데 그냥 위치 맞춰서 나사를 끼우면 끝난다. 여기에서 설명이 조금 어려웠는데 저 튀어나온 부분이 어떤 식으로 맞는지는 바로 알수도 있긴 하지만 조금 헷갈리기도 했다.. 심지어 촬영 때문에 한손으로 들어야 하는데 그것도 어려웠고.. 저거를 그대로 들고 맞추는게 쉽지는 않았다.

그리고 모터 조립인데. 이 모터는 이전 권에서 케이블만 끼웠던 것이다. 전 권에서 말했던 것 처럼 뒷판을 왜 안바꾸나 했었는데 여기에서 바꾸게 된다. 끼워줬던 뒷판을 빼고 저 부분으로 바꿔서 끼운 후에, 워터보드 같이 생긴거를 모터에 맞춰서 끼운다. 모터에는 한쪽 부분이 평평하게 되어있어서 딱 맞춰서 끼우기가 좋다.

잘 안들어가기는 하는데 꽉 끼우면 세번째 사진처럼 끼워진다.

이거는 팔꿈치 부분 관절 조립인 것 같은데. 그냥 부품을 맞춰서 조립하면 된다. 딱히 어려운건 없어서 패스!

첫번째 사진에 있는 것 처럼 저 2개의 구멍을 맞춰서 조립을 해준다. 이렇게 조립한 후에 2번째 사진의 아래쪽에도 나사를 끼우는게 있는데.. 여기에서 문제가 생겼다..

이런식으로.. 되버렸다.. 딱히 소리도 들리지도 않았고 너무 오래 되다보니.. 그냥 딱히 쎄게 힘을 안들이고 나사를 조이고 있었는데 저런식으로 박살났다.. 뭐 일단 여기에서 더 조이면 더 박살날테니깐 그냥 조금만 풀고 여기에서는 끝냈다..

슬프긴 한데.. 뭐 어쩔 수 없긴 하다.. 10년이나 지난거니깐..

아무튼 이렇게해서 9권도 조립이 끝났다!

마지막 부분 조립이.. 실망스럽긴 한데.. 뭐 어쩔 수 없긴 하다.. 반대쪽 조립에선 더 조심해야지 뭐..

일단 이렇게 9권은 끝!

이번은 8권!

이번엔 또 이전 권과 다르게 종이 박스가 여러겹 겹쳐져 있는 방식이다. 이걸 보면 그냥 부품이 어떤건지에 따라 계속 바꾸는 것 같다..

이번엔 딱히 뭔가 넣을 만한 내용은 없었다. 애니메이션 관련된건 있긴 하던데..

첫번째 사진은 뭔가 쓰레기통? 움직이는 쓰레기통 같은데.. 저거 뭔가 얼마전에 유튜브에서 돌아다니던 직접 쓰레기를 줍지 않고 사람한테 쓰레기를 주워달라던 로봇 처럼 생겼는데.. 검색해보니 진짜였다..

두번째 사진은 이전 권에 있던 것과 마찬가지로 그냥 디자인이였다.. (뭔가 엄청난 기술적인게 적혀 있는 줄 알았는데..)

일단 이번 조립은 귀쪽을 마저 조립하고 이후에 쓰일 팔 쪽의 모터에 선을 끼우는 것 같다.

이번은 굉장히 간단하게 나사 3개, 귀쪽 덮개, 모터 1개로 구성 되어있다.

일단 귀쪽 덮개는 그냥 거친면을 위쪽으로 해서 맞는 곳에 끼우고 나사로 고정하면 끝난다.

이번에는 모터에 케이블을 끼우는 건데, 이전 권에 있는 것과 마찬가지로 케이블에 이전에 준 스티커를 붙여주고 모터 뒤쪽을 분해해서 끼우는 것이 끝이다.

근데 이건 도데체 왜 뒤쪽 캡을 다른걸로 바꾸지 않고 하나 했는데.. 알고보니 이후에 그냥 다시 풀어서 다른걸로 바꾸는거다.. 아마도 이러는 이유는 그때 당시에는 한 주 마다 책이 나오니깐 그 동안 문제가 생길 수 있어서 덮는 것 같은데.. 뭐 일단 혹시 몰르니 나도 덮기는 했다.

내가 이전에 추측했던 것 처럼 TEST/SET 버튼이 모터 ID를 설정하는 것이 맞았었다.

동영상에서 나오는 것 처럼 모터 번호를 UP, DOWN으로 설정한 후 TEST/SET 버튼을 3초 이상 눌르면 동영상 처럼 깜박이면서 모터에 ID가 입력되는 것 같다. 

일단 다행이도 잘 입력이 되는 것 같다. 

전원을 껐다 킨 후에 TEST/SET 버튼을 눌르면 번호가 잘 기록 되어있는 것도 알 수 있었다. 

그런데 한가지 놓칠 뻔 한건.. 설명이 이렇게 하라는 설명이라기 보다는 참고 하라는 설명 처럼 적혀있어서 잘 안보면 모터 번호를 어떤걸로 넣으라는지 몰랐을 수도 있을 것 같다.

아무튼 이렇게 해서 8권도 조립 끝났다!

이번엔 7권 조립이다!

이번에도 이런식으로 포장 되어있다.

이번 7권은 머리쪽의 귀 부분을 조립하는 것 같다.

일단 첫번째 사진에 있는건 나는 처음에는 뭔가 자동차와 로비의 팔 각도가 일치한다 뭐 이런 내용인줄 알았는데.. 번역해보니 그냥 로비가 디자인적으로 잘 되어있고 귀엽다는 것 같다.. (뭐 맞긴 한데.. 음..)

두번째 사진에는 물체를 회피하는 기술에 대해서 적혀있는데.. 왼쪽 아래에는 카메라 방식과 레이더 방식의 장단점들이 적혀있고 오른쪽에는 회피 기술과 회피 기술에 대한 점들이 적혀있다. 

아무튼 이번 부품은 이렇게 되어있다!

굉장히 큰 문제는.. 이것도 변색이.. 뭐 어쩔 수 없긴 하지만.. 기분이 좋지는 않다..

그리고 원래는 나사가 2개 더 있는데.. 이거를 나중에 조립하면서 알아내서 수정하기는 했다. 설명서를 잘 봐야 했었는데.. 안봐서 잘 못 했으면 잘 못 조립했었을지도..

아무튼 이전에 조립했던 것과 똑 같이 귀쪽 뒤 부분에 마감을 할 수 있게 파츠를 끼워서 고정 시켜주고

두번째 사진과 세번째 사진 처럼 이전에 조립했던 것과 이번에 조립한 것을 저런식으로 3개 나사로 끼워준다. 

그러면 조립이 끝난다. (굉장히 짧..)

ㅠㅠ 변색된 것이.. 너무나도 티가 나게 되버린..

뭐.. 어쩔 수 없긴 하다.. 언젠가 도색을 하던지 해야할 것 같긴 하다..

아무튼 이렇게 해서 7편도 조립이 끝났다!

조립 해보면서 느끼는 거지만.. 아까 말했 듯이 실수로 나사를 끼우기는 했었는데도 조립은 잘 되긴 했었다. 그런 것을 보면 왜 나사를 굳이 여러개까지 하는지가 뭔가 이해가 안되기도 한다..

나사를 통일 시키거나 어느정도만 통일 시키면 좋을 것 같은데.. 아이폰 처럼 대부분 다르게 나사를 조립하는게 아직은 왜인지는 잘 모르겠지만 뭔가 불편하면서도 별로긴 하다..