로봇 개발자가 되고 싶은 학생

일단 이 글은.. 반납하기 전에 쓴 글..

어쨌든!

학교에서 SCARA 로봇이나 다른 동아리 팀원들의 프로젝트를 제작하기 위해 나의 3D 프린터 1개로는 부족해서 

학교에서 쓰지도 않는 방치된 3D 프린터를 교실 내에선 쓸 수 없으니깐 다른 곳에 배치해서 쓰든 어떻게든 쓰고 싶다 했었다.

그런데.. 내가 계속 부탁을 하자.. 설치할 곳이 마땅히 없던지라.. 갑자기 "너희 집에 갔다 놓는건 어때?"라 하시더니.. 다른 선생님도 그러는게 좋다면서.. 갑자기 여러 말을 하시더니.. 어느 순간 선생님의 차를 타고 3D 프린터를 가져와버렸다..

학교에서 집까지 45분 거리인데도.. 심지어 선생님은 반대편 방향인데도.. 선생님은 동아리 팀장이기도 하고 여러 도움을 줬으니 상관없다면서 데려다 주셨는데.. 감사합니다. 선생님..

그렇게 가져와보니..

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이렇게 진짜로 3D 프린터를 가져와버렸다..

3D 프린터 종류는 MakerBot Replicator 5th Generation로 굉장히 비싸고, 내가 어릴 때 진짜 써보고 싶었던 프린터 중 하나였다. (Ultimaker도 써보고 싶다..)

진짜 꿈만 같던 3D 프린터를 가져와서 쓸 수 있게 되어서 굉장히 신비하고 행복한 기분이었다.

근데 쓰는 방법을 모르는지라 여러번 유튜브를 찾아보기도 하면서 했는데.. 굉장히 특이한 점은 헤더에 필라멘트 튜브를 끼우는 줄 알고 계속 찾아봤었는데.. 결국 아니였었다.. 헤더에서 필라멘트를 끌어당겨서 필요가 없었다.. (엄청 좋네..)

일단 그렇게 켜서 여러가지 모드도 확인해보고 계정도 연결하고 있었다. 근데 이상하게 내가 예전에 관심이 있던지라 계정이 만들어져 있었다. ㅋㅋㅋ

근데 가장 큰 문제점은 이게 학교에 방치되어있다 보니.. 필라멘트를 엄청 많이 사셨던데.. 모두 오래 안쓰다 보니 습기가 굉장히 많이 차 있었다. 그래서 어떻게 쓰지 하다가.. 내가 가지고 있는 것 중에 필라멘트 건조기도 있었는데.. 하하하 필라멘트 스풀이 너무 커서 안들어가는..

그래서 그냥 포기하고 일단 1~2일 동안 필라멘트 보관팩에 넣고 실리카겔로 건조 시켰다. (뭐.. 소용은 없었지만..)

근데 진짜 신기한 점은 분명 필라멘트가 습기가 차 있는데도 하나에 5만원 짜리이라서 그런지 거미줄도 하나도 안생기고 엄청 잘 출력이 되었다..

굉장히 놀라웠다.. 이게 비싼 프린터인건가.. 더 신기한 점은 이거가 0.4mm 노즐인걸로 아는데 그것보다 더 높게 바닥을 채우는게 보였다.. 그래서 깨달은건 이 프린터는 출력 두께를 조절하면서 엄청 빠르게 출력할 수 있다는걸 알았다.. (실제로도 그랬었다.. 내 프린터 기준으로 24시간 이상이 걸리는걸 18시간 만에 출력을 했으니..)

그리고 3D 프린터를 와이파이하고 연결하니 온라인에서도 3D 프린터를 사용할 수 있는건 진짜 좋은 점이었다.

근데 최대 단점은 일단 빌드 플레이트가 히팅 베드가 아니기도 하고 종이 테이프가 붙어 있다보니..(종이 테이프에선 잘 안떨어짐) 기본적으로 라프트를 생성하고 그 위에 하다 보니 필라멘트가 굉장히 낭비 되기도 하고 불필요한 시간이 걸렸었다.. 뭐 난 상관없지만 좀 큰 단점이었다. 

그리고 소리도 굉장히 시끄러웠다. 내 프린터는 팬 소리만 나고 모터소리는 하나도 안나는데 이건 진짜 큰 소리로 노래를 불르는 것 처럼 나다 보니.. 모터가 움직이면서 진짜 음정도 나타나고 한.. 20m 떨어져 있는 곳에서 방문을 닫아도 소리가 날 정도 였다.. 뭐 그래도.. 빨르니 상관은 없지만..

근데 굉장히 특이한 점은 아까 습기가 있어도 잘 된다 했었는데.. 특이한 점은 내 3D 프린터에 그 필라멘트를 쓰니 거미줄이 왕창 생기고 출력도 잘 안된다는.. 진짜 신기하긴 했다..

아 근데 제일 큰 단점은 슬라이서인데.. 슬라이서가 큐라보다 굉장히 느리고 렉이 엄청 걸렸다.. 서포터도 생성을 잘 못하고.. 

그래서 난 결심했다. 그냥 Makerbot 프린터는 어른 되도 구매하지 않기로.. 뱀부랩이나 사고 싶다..

그렇게 일주일 이상을 출력해서 모든 부품을 출력했다. 나머지로 추가 부품은 내 프린터로 출력할 수 있는 정도라 2023-05-25에 빌리고 2023-06-16에 반납하기로 했다.

정리

장점 : 온라인 출력 가능, 빠른 출력, 단순한 UI, 필라멘트

단점 : 소리 엄청 시끄러움, 히팅 베드가 없어 라프트 무조건 출력, 라프트로 바닥면이 고르지 못함, 슬라이서 진짜 별로..

결론 : 어른이 되면 꼭 안사야지..

근데 내일 어떻게 학교에 가져가지..

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선언..

https://youtu.be/NOZZMsMAGh0

작년에 여행을 갔었는데.. 그곳에서 이걸 만들어보라 권유를 하셨던 적이 있었다.. 그래서 어쩌다보니 만들겠다 다짐해버려서.. 하하하 만들기를 며칠 전부터 시작했다..

일단 만들기 전에 조사부터 했다

https://howtomechatronics.com/projects/diy-mars-perseverance-rover-replica-with-arduino/

이 곳에 가보니 3D 모델도 공유 되어있고 어느정도 부품 목록도 공개가 되어있었다..

그런데 하하하 일단 모두 다 조사하고 보니깐.. 출력물 제외하곤 약 30만원.. 뭐 일단 어느정도는 가능해서.. 만들기를 시작했다. 윽

출력!

일단 부품 목록은 위 사이트에서 있다! 그래서 그걸 다운로드 해보면 메인파츠, 카메라 파츠, 악세사리라 적혀있던데.. 일단 메인파츠부터 출력을 시작했다.

총 28개 이고.. 굉장히 오래걸렸다.. 한 일주일 이상은 다 걸린 것 같다. 필라멘트도 3개 거의다 쓰고..

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이런식으로 출력을 했다.. 하나하나가 엄청 갯수가 많다 보니 굉장히 오래걸리긴 했지만.. 메인파츠는 모두 출력했다. 모아보니 이정도?

그래서 일단 출력은 모두 완료되었다! 근데 약간 사이즈가 안맞아서 그런지.. 잘못 끼우면 오래 출력한건데도 쉽게 부러진다는 단점..

프레임 조립

처음에는 알리에서 시킬려 했는데 알리에서 보니깐 프레임들이 8000원 이랬다.. 너무 비싸서 네이버 보니깐 엄청 저렴하게 팔고 있었던 것.. 근데 일단 프레임은 이 글을 쓰는 어제 왔다.

근데 프레임을 보니 뭔가 싸한 느낌이 들어서 다시 원문을 보니깐 모델에 실수가 있었나보다..

일단 프레임만 보면 이런데.. 제목에 수치가 있어서 봤더니 382mm가 4개 242mm가 6개 였는데 자세히 안봤었다..

실제로는 382mm 282mm 242mm 인가로 각자 4개 4개 2개 이런데.. 이름 때문에 잘못 사버렸다..

배송비가 엄청드는데 다시 사기는 애매하고 해서.. 일단 조립하고 나중에 부족한 부분은 그냥 출력물로 어떻게든 추가할 생각이다.

그래서 일단 왔던 부품을 조립해보니 이런 모양? (아직 덜 조립했지만..)

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일단 예상한 것보다 진짜 수치도 잘 맞게 와서 조립이 잘 되었는데.. 부품을 잘 못 사서 아쉬운점은 있었지만..

이대로 계속해서 제작해볼 예정이다.

부품을 지금도 추가로 시키고 있고 배송도 오고 있어서 굉장히 긴 프로젝트가 되겠군..

언제쯤 다 만들어질까..

빠르게 말하면 Marlin 2.0 이상에는 이스터에그인 게임이 숨겨져 있다.

설정을 하려면 Marlin 2.0 소스코드를 열어서 Configuration_adv.h 파일을 연다.

그리고 Ctrl + F로 Game이라고 검색하면

이런식으로 나오는데

이런식으로 주석을 제거해주면 활성화는 끝난다.

그렇게 되면 저 3개의 게임을 할 수 있게 되는데 그냥 제목대로 그 게임이다..

근데 맨 마지막 GAMES_EASTER_EGG는 하면 안될 것 같다..

진짜 이스터에그 처럼 할려고 메뉴창에 들어가보니 위에 빈칸이 있고 그 밑에 Game 메뉴가 있었다.. 해볼 분은 해보시고..

뭐 어쨌든 활성화 시키고 펌웨어를 업데이트 해보니 About Printer > Games 메뉴에 3가지 게임이 추가되었다.

이런식으로

들어가면 된다.

그리고 해보니 겁나 잘 됨!

근데 조종은 동그라미 휠 그걸로 하게 되는데 큰거일 수록 좋은 것 같다 움직이는게 빡세다..

이렇게 3가지 게임이 있고 아래는 플레이 해본거

Configuration.h에서 NOZZLE_TO_PROBE_OFFSET의 일부만 검색해도 나온다.

 *     +-- BACK ---+
 *     |    [+]    |
 *   L |        1  | R <-- Example "1" (right+,  back+)
 *   E |  2        | I <-- Example "2" ( left-,  back+)
 *   F |[-]  N  [+]| G <-- Nozzle
 *   T |       3   | H <-- Example "3" (right+, front-)
 *     | 4         | T <-- Example "4" ( left-, front-)
 *     |    [-]    |
 *     O-- FRONT --+
 */
#define NOZZLE_TO_PROBE_OFFSET { -41, -9, -0.92 }

으음.. 3D 프린터에서 오토레벨링 센서가 있거나.. 없거나.. 이 설정은 중요한 것 같다.

기본적으로 설정은 되어 있지만.. 프린터마다 다 위치가 다르니 개개인 프린터를 다 설정해주는게 좋을 것 같다 생각되지만.. 역시 귀찮긴 함..

보통 같은 방법이라면 3D 프린터로 값을 찾고 M851 인가..? 그걸 써서 GCode를 보내서 저장하고 그러는데.. 내껀 이상하게 EEPROM에 저장하면 프린터가 터지는지 리붓이 된다.. 그래서 음.. 펌웨어에 직접 박아버려야 한다..

일단 위에 코드의 설정값은 내가 직접 한 것이고.. CR10S 기준으로 BLTOUCH는 저 값을 사용하면 될 듯 하다.. 마지막 Z 값은 각자 달라야 겠지만

어쨌든 저건 노즐이 어디에 위치 해 있는지 알려주는 코드다!

오토레벨링 센서를 달았다면 더더욱 중요한데 자기의 레벨 센서를 베드의 어느 지점을 정확하게 찍을지 선정하는 것이기도 하다..!

그냥 BLTouch하고의 Nozzle의 거리다 직접 자로 측정해도 되고 수동으로 맞춰가면서 맞춰도 되고.. 아무거나 상관없다..!

어쨌든 저걸 잘 설정해야 오토레벨링 할 때 각 점을 잘 찍게 된다.

저거 설정 안하고 하면 

각 점을 찍을 때 오토레벨링 센서는 그것보다 왼쪽으로 아마 찍을꺼다. 그냥 노즐 기준으로 찍는 거겠지만.. 뭐

정리 : 저 값을 변경해야 레벨링할 때 각 점으로 정확하게 이동시킬 수 있다.

/**
 * Default Max Feed Rate (linear=mm/s, rotational=°/s)
 * Override with M203
 *                                      X, Y, Z [, I [, J [, K...]]], E0 [, E1[, E2...]]
 */
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE          { 3000, 3000, 100, 80 }

Configuration.h에서 저 부분을 찾으면 나온다.

주석으로 설명되어 있는 부분을 보면.. x, y, z [, I [, J... 등등

뭐 이래 되어있는데.. 대괄호 신경쓰지 않고 보면

X, Y, Z, E0 이렇게 보면 될 것 같다.

X는 가로축 속도

Y는 세로축 속도

Z는 높이축 속도

E0은 익스트루더 0 속도

원래는 2500, 2500, 100, 50 이래 되어있을텐데

내껀 좀 더 빨리 출력하는걸로 바꿔볼까 해서 3000으로 바꾸고 50 -> 80으로 바꿔봤다.

참고로 큐라에서 리트렉션 속도를 빠르게 한다해도 여기에서 익스트루더 속도가 리트렉션 속도보다 낮으면

결과적으로 리트렉션 속도는 익스트루더 최대 속도 밖에 안된다..

그렇기 때문에 리트렉션 속도를 50 이상으로 맞출꺼라면 저것의 E0 속도를 50 이상으로 맞출 것을.. 권장..

과연 내 프린터는 얼마나 빨리 출력이 가능할까?

#define HEATER_0_MAXTEMP 300
#define HEATER_1_MAXTEMP 300
#define HEATER_2_MAXTEMP 300
#define HEATER_3_MAXTEMP 300
#define HEATER_4_MAXTEMP 300
#define HEATER_5_MAXTEMP 300
#define HEATER_6_MAXTEMP 300
#define HEATER_7_MAXTEMP 300
#define BED_MAXTEMP      120
#define CHAMBER_MAXTEMP  60

Configuration.h에서 저런거 검색해보면 있을꺼다.

저기에서 보통은 275 이럴텐데 (아닐 수도.. 난 내 프린터 기본 펌웨어를 가져온거라)

HEATER_0_MAXTEMP를 자신이 원하는 최대 온도로 변화시키면 될 것 같다.

BED_MAXTEMP는 최대 베드 온도 설정하는거

그리고 저거 8개 있는 이유는.. 여러개 핫엔드 사용하면 그러는 것 같다.

난 한개만 사용하지만 그냥 다 설정함!

(내껀 500도 까지도 버틴다던데.. 프린터가 녹는거 아닌가..)

#define HEATER_0_MINTEMP   0
#define HEATER_1_MINTEMP   0
#define HEATER_2_MINTEMP   0
#define HEATER_3_MINTEMP   0
#define HEATER_4_MINTEMP   0
#define HEATER_5_MINTEMP   0
#define HEATER_6_MINTEMP   0
#define HEATER_7_MINTEMP   0
#define BED_MINTEMP        0
#define CHAMBER_MINTEMP    0

참고로 바로 위에 이것도 있는데 이건 아마 5로 설정되어있을꺼다.

나는 0으로 설정한 이유는 요즘 겨울이기도 하고.. 가끔 내 프린터가 말썽이기 때문이다.

써미스터가 5도 아래로 내려가면.. 삐삐 거려서 0으로 설정한 것..

온도 측정할 때 최소 최대값을 벗어나면 아마 프린터는 자동으로 정지할꺼다.. 

짜증