조금 아쉽긴 하다.. 10년이나 지난거라서 인지 색이 변하기 시작했다.. 일단 저 제질은 자외선 빛을 받으면 색이 쉽게 변하는 것은 알기 때문에 케이스를 샀는데.. 이것 부터가 이렇게 된거라면.. 조금 문제가 있긴 하다.. 일단 이건 로봇에 직접 들어가는 부품은 아니기 때문에 뭐 다행이긴 하다만.. 이후에 개봉할 부품도 이런식으로 되어있다면.. 뭔가 굉장히 기분이 않좋을 것 같다..
아무튼 이건 모터 테스트 모형을 조립하는 부분이다!
이번에는 가끔 구글에서 보는 예쁜 로봇이 설명되어있고 조립 쪽이 있다.
근데 세번째 사진에 보면 무슨 조립 동영상이 있다고 되어있는데.. 로비에 대한 블로그 0번째 부분에서 말한 것 처럼 2024년 5월 31일 이후로 로비에 대한건 모두 사라졌다..
그렇다 보니 저 동영상 링크도 이제는 접근할 수가 없다.. 뭐 아카이브 사이트에서 찾을 수는 있을 것 같지만 귀찮으니 뭐 상관은 없다.
분명히 다 찍은줄 알았는데.. 몇몇 사진이 없긴 한게 좀 이상하긴 하다..
뭐 아무튼 이번에는 모터 테스트 부분의 모형을 전부 조립하는 것인데 솔직히 이게 제일 어려운 것 같았다.
왜냐하면 팔쪽 2개와 위쪽 파란 부분과 모터를 동시에 조립해야한다.
찍는데도 어려웠고 나 혼자 하다보니 여기가 시간이 좀 걸렸다.
뭐 아무튼 세번째 사진 처럼 모터 케이블을 빼주고 해서 완성했다.
아쉬운건.. 플라스틱 색이 변한 것.. 뭐 어쩔 수 없는건가..
나중에 가능하면 도색도 생각해봐야 할지도 모르겠다..
아무튼 이걸로 이부분 까지 조립했다.
나사는 긴거 1개와 짧은거 2개가 남았다. 진짜 여유분을 별로 안주긴 하다.. 작기도 해서 잘못하면 잃어버릴지도..
또 단점은 오래된 것인지 때문에 나사가 끝까지 끼우면 헛도는게 있다는게.. 좀 많이 아쉽다..
여기에선 뭔가 이상한 쪽지도 끼워져 있었다. 뭔 말인지는 모르겠다. 뭐 번역 해보실 분은 해보시길..
이번은 부품이 적게 있다. 하지만 제일 중요한 부품인 모터가 있다! (10년이나 지났으니 잘 작동할지는 모르지만..)
그리고 이번 것은 1권과 비슷하게 플라스틱이 겹쳐져 있다.. 그래서 뒤에를 뜻어야 하는..
암튼 부품에는 테스트 모터와 머리 위쪽 뚜껑 부분과 귀쪽 부분이 있다.
책에는 대충 이런 내용이 있는데 뭔 자동차하고 로비가 디자인이 어케 된건지 같은 내용이 있다. 첫번째 사진은 뭔지는 모르겠지만 책과 표지를 분리할 수 있는데 표지의 안쪽 부분이다.
아무튼 이번 부품은 이정도!
위에 말했던 대로다!
그리고 이쪽이 카메라 부분인줄 알았지만 마이크인가 송수신인가 하는 부분
이번에는 부품이 별로 없는데 조립할게 많은 파트이다.
대충 이전에 조립했던 부품인 눈과 옆쪽 조립했던 부품에서 위쪽 뚜껑과 결합하고 뒷쪽 뚜껑을 조립하는 것이다.
첫번째에 두번째에 있는 사진 처럼 끼우는 것인데 파란색 가상선으로 표시가 되어있다.
세번째와 네번째 사진은 그냥 양옆이 다르다는 것을 표시
아무튼 그것대로 맞춰서 나사를 조립해주면 된다! 사실 그냥 맞춰서 조립하면 되는거다. 어렵지는 않지만.. 쉽지도 않은.. 한번에 맞춰서 끼워야 하다 보니..계속 움직이는..
그리고 뒤쪽 머리 부분도 똑같이 끼워주면 마지막 사진 처럼 완성!
그리고 이번엔 귀쪽 부분이다.
이전에 열은 부품과 이번에 열은 부품을 조립하는건데 그냥 잘 안보이는 부분까지 깔끔하게 보이게 하는 조립이다. 그냥 나사 1개를 저기에다가 끼워서 조립하면 끝난다.
다음은 모터 부분이다.
여기에서는 모터를 분해해서 뒤쪽의 파츠를 바꾸는 조립인데.. 처음 부터 이렇게 되어있지 않고 직접 조립하는 것을 보니.. 이렇게 파트를 바꿀 수 있다는 것을 보여줄려는건지 아니면 이미 조립 되어있는 부품이니 직접 바꾸라고 한건지는 잘 모르겠다만.. 신기하긴 하다. 왜냐하면 내가 지금까지 로봇을 조립해봤을 때 모터를 분해해서 다른 걸로 교체해본적은 처음이니.. 내부가 어떤지도 잘 본적이 없었다.
아무튼 모터 앞쪽의 나사를 풀어서 뒤쪽 파츠를 뜯고 4권에서 조립했던 선을 위에서 아래로 꾹 눌러서 끼우고 교체할 부품을 대신 끼워서 선을 바깥으로 뺴서 끼우고 조립해주면 모터 부분 조립은 끝난다.
책에서도 나온 내용인데 저렇게 모터에 2개의 케이블 끼우는 곳이 있는 이유는 선 정리나 선의 갯수를 줄이는데 도움이 되도록 하는 것이다. 저렇게 하면 모터 번호만 메인보드가 각각 기억하면 연결된 여러개 이어져있는 모터에서 찾아서 모터를 돌리고 하면 잘 되니.. (참고로 로보티즈 모터들도 저렇게 되어있다.)
이번 책 내용은 대충 이렇게 되어있는데 자전거 타는 로봇 설명하고 얼굴인식에 대한 설명 같은데
내가 알기로는 저런 얼굴인식 방식을 사용하는 라이브러리가 OpenCV인걸로 알고 있다.
대충 웹에 돌아다니는 OpenCV 사진인데 이것과 비슷한 사진이 저기에도 있는 것을 보아.. OpenCV에서도 저 방식을 사용한 것 같은데..
일단 이번 조립 설명서는 이거다! 간단하게 팔쪽을 조립해주고 전선 쪽에 앞뒤와 뭐 부착할 수 있는걸 쉽게 할 수 있도록 뭔 스티커를 끼우는 것 같다.
부품은 이렇게 이후에 테스트를 할 수 있는 테스트 보드, 모터 선, 테스트 보드를 끼우는 모형 부품이다.
일단.. 내가 팔 부분 조립하는걸 도데체 사진을 어디에 뒀는지 안찍은건지.. 없다.. 그래서 일단은 이 부품 사진만 올리는데 그냥 간단하게 앞뒤 구분해서 스티커를 두번째 사진 처럼 부착해주는 것이 끝이다. 팔 부분은 그냥 나사로 2 부품 조립하면 끝난다. 여유 나사는 1개..
책 내용은 뭔가 휴머노이드 로봇 다른거 설명하는거하고 로비 기능에 대해서 설명하고 있다. 근데 여기에서 한가지 내가 몰랐던건.. 로비 머리 위쪽에 있는 구멍 뚫린 부분이 카메라인줄 알았는데 마이크 이런 것 같다. 로비 2가 저게 카메라 인것 같긴 하던데.. 뭐 아무튼..
그리고 이번에는 조립 방법이 좀 긴데.. 뭐 이정도는 간단!
그리고 이게 세모난 무언가인데 1권에서 말했던 것 처럼 이거를 뜯어서 응모를 해서 시계를 얻을 수 있는 그런 것 같다. 근데 왜 이게 뜯겨있지도 않은데 판매자가 보낸 것에 왜 로비 시계가 있는건지는.. 모르겠는..
이번 2권에서는 이런식으로 플라스틱 위쪽 뚜껑을 뗴는 방식인데 1권과 전혀 다르다.. 왜 그렇게 다르게 한건지는 모르겠다.. 비용 때문인건지 부품 때문인건지..
일단 전체 부품은 이렇다. 머리 쪽 부품인데 여기에서 부터 나사나 이런게 있다.
일단 첫번째 이것의 차이점이 나와있는데 한쪽은 짧고 한쪽은 긴 것으로 양쪽을 구분한다고 적혀있다.
이게 저것으로 중앙 부분 것과 조립을 해야하는데.. 이게 제일 이 파트에서 어려웠다.
왜냐하면 중간 부분이 진짜 빡빡할 정도로 붙어있다. 그렇다 보니 끼울 때 한쪽을 먼저 끼우고 나머지를 끼우니깐 전혀 들어가지를 않는다.
그래서 내가 로봇 조립할 때 마다 하는게 모두 조이지 않고 일단 다 끼우고 꽉 조이는데 이것도 그렇게 했더니.. 겨우 되는.. 일단 되긴 했지만.. 이 파트가 제일 어려운 것 같다.. 그리고 또 한가지는 이 부품이 10년 정도 지난 것 때문인지 나사를 조이면 헛돈다..
이 사진을 보면 나사를 조이는 너트가 있는게 아니고 부품에다가 바로 박아버리는 방식인데 이게 오래 되서 인지 제대로 끼울려고 해도 헛돌아서 뭔가 제대로 끼워지는 느낌은 없다.. 뭐 풀리지도 않을 테니 다시 끼우지도 못하고.. 아무튼 이것 때문에 살살 조이긴 해야할 것 같다. 너무 강하게 조이면 진짜로 부숴질지도..
이번에는 눈알 부분 조립하는건데, 첫번째 사진 처럼 1권에서 만들었던걸 플라스틱에 끼운다. 참고로 나는 뭔가 대칭으로 하고 싶어서 기준 점을 잡기 위해 안쪽으로 튀어나온 저걸 기준으로 끼웠다.
그리고 두번째 사진에 저거를 첫번째꺼와 연결해야하는데 안쪽으로 튀어나온 그걸로 맞춰서 끼우는 거였다. 끼운 사진이 세번째 사진
그리고 4번째 사진에 있는 것을 5번째 처럼 주변에다가 둘러준다. 책을 자세히 안봐서 이게 뭔지는 잘 모르겠다면 추측하기로는 불투명 부분으로 라이트가 나갈 때 다른 곳으로 라이트가 빠져나가지 않고 불투명 한 부분으로만 라이트가 나가도록 하기 위해 검은색으로 막는 것 같다. 다행히 저건 10년이 지나도 접착은 조금 샌 것 같다. 그래도 약하긴 하지만.. 뭐 아무튼 저것도 튀어나온 그쪽을 시작으로 감았다.
그걸로 2개를 완성한게 6번째 사진
이제 이거를 처음에 조립했던 것에 연결하는건데 이것도 어렵지는 않다. 나사를 이용해서 눈쪽에 있는 구멍과 결합하는 것, 아무튼 대칭 처럼 맞출려고 했던 것이 여기에서 도움이 되었는데 양 옆에 딱 맞춰서 끼우는 것 때문에 잘 안 붙던 검은 테이프도 잘 고정되게 되었다. 참고로 저렇게 테이브를 부착하라는 말은 없었다.
그렇게 2권까지 완성한건 이런 모습
나사는 너무 조금 밖에 안준다. 이게 다 쓰고 남은 2개의 나사.. 1권 부터 생각했지만 여유분을 별로 안주고 딱 필요한 큼만 주는 것이 뭔가 좀 별로기는 하다..
일단 1권 부터 4권은 판매자가 씰만 개봉했다고 판매 페이지에도 나와있었다. 그렇기 때문에 씰이 이미 개봉 되어있는 상태인데.. 10년이 지나도 보관이 잘 되어있으니 좋다!
앞면과 뒷면은 이런 상태로 되어있는데 이전 글에서도 말했지만 한가지 특이한 점이 있다.
직구 규제는 어린이 제품이나 직류 제품, 배터리 정도만 해당되는데 이 제품은 놀랍게도 어린이 제품이 아니라고 되어있다.
뒷면에 이런식으로 글씨가 써있는데
이건 この商品は14歳以上を対象に設計しております。玩具ではありません。이렇게 써져있다.
번역하면 "이 상품은 14세 이상을 대상으로 설계되었습니다. 장난감이 아닙니다." 이런데 장난감이 아니라고 까지 적어놓아서 신기하면서도 다행이였다.
아무튼 열어보면?
이런식으로 되어있는데 1~4권 까지는 이런식으로 플라스틱 케이스에 잘 보관되어있고 앞쪽에는 책으로 되어있다.
구성은 왠지 아직까지도 잘은 모르겠지만 이후에 쓰는 구성품이 3개이고 여기에서 조립할 구성품은 눈쪽 부품인 4개 밖에 없다..
아직도 왜 이후에 쓰는걸 넣어 놓은건지는 모르겠지만 추측하기로는 가격 때문인 것 같기도 하고 뭔가 희망? 같은거를 채울려고 하는 것 같기도 하고.. 잘은 모르겠지만 저런 것 때문에 부품을 보관해야하는데 조금 귀찮다..
책 내용은 대충 이렇게 되어있는데, 추가로 더 있긴 하다. 앞쪽에는 찍어놓지는 않았지만 당시의 인공지능이나 로봇에 대한 뉴스나 소식들을 적어놓았다. 아니면 로봇에 대한 작동 원리 이런 것들까지도.. 내가 이 로봇을 산 이유도 로봇에 대한 이론이나 그런 것을 공부할려고 산건데 너무 좋다!
그리고 부품을 꺼내면 이런식으로 또 책이 나오는데 이거는 로비 시계다. 각 책 마다 세모난 뭔가가 있는데 그걸 전부 모아서 보내면 로비 시계를 보내주는 것 같다. 한가지 이상한게.. 상품을 받은 것 중에 로비 시계도 포함 되어있었는데, 저 판매자는 저거를 보냈었다면 세모난 뭔가가 없어져 있거나 저런 책자가 없을 텐데 전부 포함되어있다.. (도데체 어떻게 얻어서 보낸거지..)
아무튼 부품 쪽만 보면 이렇게 되어있다. 그런데 이상한건 위 아래로 플라스틱이 덮여있는데 이게 방식이 전부 다르다. 왜인지는 잘 모르겠지만 사람들의 피드백을 듣고 실시간으로 바꾼거거나 아니면 제품 보호를 위해 그랬던지..
이런식으로 열리는 구조로 되어있다. 손으로 들어올리고 있는 부분 위에 부품이 있는걸로 되어있고 손으로 잡고 있는 부분이 아닌거 아래에는 종이가 붙어 있었다. (종이가 떨어지지 않고 붙어 있었으므로 이 제품은 미개봉 제품인건 틀림 없다.)
아무튼 꺼낸 부품에서 조립해야할 부분은 눈 쪽인데 검은 눈동자와 흰 눈동자와 반사 스티커이다. 참고로 반사 스티커는 흰색 귀 파츠 아래에 있다.
이제 조립을 하는데 일단 검은 눈동자는 저렇게 생겼다. 위에 2개 긴건 반사 스티커이다.
이런식으로 반사 스티커를 붙여야 하는데.. 책에는 붙이는 팁도 적혀있다. 근데 한가지 아쉬운건 10년이나 지났는지 접착이 잘 안된다.. 그리고 접착이 잘 안되다 보니 붙일 때 정교하게 하기가 어렵다.. 그렇다 보니 좀 지저분하게 붙쳐졌다.
책에도 저 부분이 뭐를 하는건지 나와있는데 로비 로봇의 눈에서는 감정이나 이런걸 색으로 표현한다. 그런데 이걸 표현하기 위해 led를 사용하는데 저 반사 스티커가 아마 없다면 부분부분 어디만 들어온다던지 빛의 밝기도 어두울 텐데 저 반사 스티커를 붙이면 빛의 밝기가 올라가고 골고루 빛이 들어오는 걸로 알고 있다.
그 후에는 흰 눈동자 부분인 LED 빛이 보이는 부분을 눈동자에 끼워준다. 그냥 반대로 뒤집고 위에서 아래로 양손으로 눌르며 끼워주면 잘 끼워진다. 순간 끼우다가 툭 소리가 나길래 부숴진줄.. 휴우..
1권은 이렇게 조립이 끝이다. 진짜 별거 없긴 하다.. 그래도 스티커 붙이는데 좀 걸리긴 했다.. 잘 안 붙어서.. 심지어 난 다한증이 있어서 잘 안 붙기도 하다..
나의 꿈은 굉장히 어릴 적 거의 태어날 때 부터 로봇을 제작해서 사람들에게 도움을 주는 로봇을 제작하는 것이 꿈이었다.
그런데 점점 나이가 들며 여러 경험을 하고 하며 중학교 까지 로봇을 하다가 고등학교 때 과를 선택할 때 인공지능과와 디바이스과 둘 중 어디를 정하느냐에서 학원 선생님께서 말하신 로봇에 넣을 인공지능을 먼저 배우고 로봇 쪽으로 편입하라는 말을 듣고 인공지능과로 들어갔었는데 그 이후로 로봇을 까먹고 있었던 것 같다.
로봇 취미는 있었지만 로봇에 대한 꿈은 잠시 까먹고 고등학교에서는 프로그래머로 살아야 겠다고 다짐하고 공부했었던 것 같다..
그런데 대학생이 된 후 3월 31일 전날 쯤인 3월 30일 쯤에 갑자기 카톡 어디 방에 로봇 이야기가 나와서 로봇에 대해서 얘기 중이였었다. 그러다가 여러가지 로봇 얘기들이 나왔었고 어쩌다보니 갑자기 울게된 것 같은데, 왜 내가 꿈이였던 로봇을 버리고 인공지능과에서 프로그래밍이나 인공지능을 꾸준히 하고 있던건지 헷갈리게 되면서 울고 있었다.
그러다가 내가 학생이기도 하고 돈이 없기도 하고 해서 못 샀던 로봇을 보니 제니보, 로비 로봇, 로보노바, 키봇, 다윈 로봇 등등을 찾아보고 있었다.
그런데 로비 로봇을 보다보니 2013년에 나온 로봇이란 것은 알고 있어 단종 되었다는 것은 알고 있었는데 이전에 한국인 유튜버가 올린 로비 영상을 보고 혹시나 하는 마음에 더 찾아보니 로비 2 로봇이 있었고 계속 찾다 보니 야후 경매 사이트에서 로비를 판매한 다는 것을 알았다.
일단 로비 1, 로비 2 모두 단종 되었지만 야후 경매 사이트에서 판매한다는 것을 보고 뭔가 어릴 적 꿈을 이룰 수 있을 것 같다는 생각이 들었고 마침 내가 3월 28일 생일이였는데 생일 축하도 못 받았던지라 이걸 어떻게든 구매해야 겠다고 생각했다.
나는 야후 경매 사이트를 찾아보기 전에
이런식으로 현재는 폐쇄 된 로비 공식 판매 사이트에서 파이썬으로 크롤링 해서 이런식으로 리스트를 모았었다.
일단 당시 판매 사이트는 이거였었는데
현재 일본에 살고 있는 중학교 때 친구가 야후 경매 사이트를 써본적이 있다고 들었어서 사기 있냐고 물어봤었는데 없다고 들었다. 그래서 이때 저기에 종료 시간이 있는 것 처럼 5시간 뒤에 경매 종료였는데 그러다 보니 이 기회는 놓치면 안되겠다고 생각해서 빠르게 친구와 상의해서 일단 친구 집에 둔 후에 우리 집으로 보내줄 수 있냐고 물어보니 가능하다 하면서 말하기도 전에 친구가 이에 대한걸 가족하고 상의한 후에 나에게 구매할 수 있다고 까지 했었다. (굉장히 감사)
그런데 문제는 아니지만 한가지 문제라면 현재 가격은 39,999엔이고 저기에서 경매로 추가로 돈을 올려서 구매하는 방법이 있고 경매 안하고 바로 구매하는 50,001엔 버튼이 있었는데 친구가 그냥 자기돈 아니라며 50,001엔 버튼을 눌러버렸다. ㅋㅋㅋ 뭐 당시에는 뭔가 당한 느낌이였지만 지금 생각해보면 오히려 이미 누구 1명이 경매중인 것을 보면 마지막에 계속 경매하는 것 보다 나은 것 같다는 생각이 들기는 한다.
어쨋든 구매는 성공했었다! 돈은 일단 보내기는 하지만 내가 한달에 보낼 수 있는게 30만원이다보니 31일에 30만원 보내고 다음 날인 4월 1일에 20만원을 추가로 보냈다. (뭔가 이것도 날짜가 딱딱 맞아서 다 빠르게 보낼 수 있다는게 기적..!)
아무튼 이걸 결제한 후에는
이렇게 판매 종료가 뜨면서 구매했다는 것을 확인하며 기분이 엄청 좋아라 하고 있었다!
참고로 이것 외에도 완성품도 판매하고 있었다. 그런데 내가 이 70권의 조립으로 했던 이유는 나는 애초에 로봇을 모으는 것을 좋아하기도 하고 로봇을 제작하는 것도 좋아한다. 그런데 그 때는 갑자기 이것 때문에 대학을 편입해서 로봇을 더 배워야겠다는 생각을 했다 보니 이 로봇을 제작하면서 여러 로봇 지식을 배워야 겠다고도 생각했다. 그러다 보니 조립으로 했었고 요즘에도 가끔 들어가서 찾아보는데 당시에 샀던 상품이 제일로 나았던 것 같다.
근데.. 뭔가 이것만 사기에는 아쉬웠다.
로비를 검색해보면서 로비쿠루나 로비케이스도 보았었는데.. 역시 하나를 사니 이런 것들도 구매하고 싶어졌다..
Robi 1 KuruRobi 1 케이스
그렇기 때문에 이것도 바로 검색! 상품은 있었다! 그런데 뭔가 이것 까지 부탁하기에는 미안했다..
그래서 바로 배대지를 찾아봤다! 어떻게 배송해야할지 어떤 배송대행 서비스를 이용해야할지 등등을 찾아보며 결국에는 비드바이 라는 곳을 찾았다.
아무튼
이게 판매 페이지 였는데 이것도 어떻게든 구매해야겠다고 생각했었다. 그런데 이거에는 전부 조립할 수 있는지도 궁금했었는데 물어보는 곳이 있길래 물어봤더니 다행히 모두 조립할 수 있는 부품이 있다고 했다!
그래서 바로 구매!
참고로 이때 구매할 때는.. 경매이다 보니 다른 사람들과 계속 경쟁하며 구했었다. 당시에 집에 있었는데 게임하고 있다가 얼른 들어가서 보니 내가 구매한 후에 누군가가 가격을 더 올려서 구매했길래 계속 사투하면서 그 사람도 구매 버튼 눌르고 나도 계속 구매 버튼 눌르다 보니 어느샌가 저기 보이는 것 처럼 12번을 왔다갔다 했다. 결국에는 내가 구매한 것으로 되었지만! ㅎㅎㅎ (저거 처음에는 8,000엔으로 시작했었는데.. 계속 올리다보니.. 15,500엔..)
뭐 아무튼 이후에는 며칠 후에 로비 케이스를 보다가 원하는 것을 발견해서 또 구매하기를 시작했다!
이것도 역시나 마찬가지로 계속 경쟁했었는데.. 이때는 내가 장례식장에 있었다 보니.. 좀 더 구매하기가 어려웠었다.. 그래도 자동 구매로 하면서 어떻게든 하다보니 이것도 구매했다! 이것도 5,000엔 정도 였는데 어느새 7,000엔..
아무튼 이런식으로 구매에 성공해서 전부 결제해서 2개 합쳐서 22만원 정도에 한국으로 배송했다! 뭐 물론 관세로 6만원도 냈지만..
뭐 문제는 택배 크기 였는데.. 겁나게 크다..
진짜 놀랍도록 컸다..
뭐 솔직히 생각한 크기는 아니였지만.. 그래도 기분이 엄청 좋았다!
그런데 이 이게 끝이 아니다.. 친구가 구매해준 로비를 어떻게 가져오느냐 였는데.. 처음에는 관세 문제가 있어서 직접 들고오거나 해서 가져올려고 했었다.
그런데 친구가 보내준 사진이 있는데.. 3개의 박스로 엄청나게 큰 것이였다.. (사실 이때는 감이 딱히 안왔고 실제로 받았을 때 미안하다는 생각이 들었었다 ㅋㅋㅋ)
근데 이걸 가져오기 위해서 여러가지 방법을 찾아보았었다. 직접 가져오는 방법, 친구가 가져오는 방법, 내가 가서 조립하고 가져오는 방법, 배대지로 가져오는 방법 이였는데
1. 직접 가져오는 방법은 박스가 3개이고 모두 합쳐서 20kg 되기 때문에 가족끼리 단체로 이동해서 7월 쯤에 여행 겸으로 가져오는 방법인데 이거는 생각을 해보니 너무 크기도 해서 비행기에 위탁으로 넣을려면 뭔가 서류도 작성해야할 것 같고 오히려 추가 비용을 낼 것 같아서 어려울 것 같았고 이것 때문에 배도 찾아봤었는데 이건 가능성이 있었지만 가족이 시간이 안되기도 하고 뭔가 좀 애매해서 일단 미뤘다.
2. 친구가 가져오는 방법은 이거를 구매하기 전에 처음에 얘기했던 건데 친구가 이번 년도에 올 수 있다고 해서 그때 가족끼리 해서 모두 가져오는걸로 생각했었는데.. 갑자기 친구의 일정이 바빠진건지 때문에 못가져오고 친구의 아빠가 조금은 가져올 수 있다고 했는데.. 솔직히 다 한번에 가져오는게 아니면 의미가 없다고 해서 가져오지 말라고 했다.
3. 내가 가서 조립하는 고 가져오는 방법도 생각하긴 했었는데 이걸 제작하는데는 제일 빨라도 일주일 이상 걸린다. 그런데 내가 거기에서 조립만 하지 않고 놀기도 하기 때문에 약 한달을 잡아야 할 것이다. 그렇기 때문에 이것도 할 수 없었다.
4. 배대지로 가져오는 방법인데 이게 최선이라고 생각했다. 일단 비드바이는 구매 대행일 뿐 배송 대행은 안해주기 때문에 다른 것을 찾아봤었는데 다행히 찾아보다가 재팬 타임몰이 있어서 이걸로 배송하기로 마음 먹었다. 제일 빠르고 쉽기 때문에..
어쨋든 이걸 생각을 하고 있었는데.. 그러다가 상관은 없지만 예상치 못한 일도 있었다.
공식 홈페이지인 데아고스티니에서 로비 제품은 5월 31일 이후로 완전히 A/S나 남은 재고를 판매하고 있던 것을 모두 판매 종료한다고 했다. 뭐 근데 이미 다 주문해서 상관은 없었다. 로비에는 배터리가 포함되어있는데 이 배터리가 리튬 이온 배터리인데 이게 방전은 되어있을 것 같긴 하다. 그래서 찾아보기는 했었는데 뭐.. 로비 배터리는 그냥 품절이였다. 그냥 포기하고 뭐 놔두긴 했다. (이후로 판매 사이트나 로비 관련 사이트까지 전부 404로 뜬다는 점..)
근데 5월 18일 새벽에 유튜브를 보다가 갑자기 잇섭 영상에서 해외 직구 규제라는 법이 생긴다면서 영상이 올라왔다..
일단 머리속에 생각난건 망.했.다 였다. 뭐 이 법이 지금까지도 시행이 안되긴 했지만 당시에는 시행을 한다고 하니 너무 마음에 급했고 내 제품도 포함되나하고 생각했었다. (근데 뭐 내가 통관시킬려는건 포함이 안된다. 왜냐면 조립 완구는 맞지만 제품 뒤에 14세 이상만 조립하고 절대 장난감이 아니라고 적혀있다. 근데 배터리는 포함 되어있어서 걱정이긴 했다.. 놀랍게도 이거를 다 찾아보고 확인한게 저 영상을 본 당일이였다.)
그러다 보니 어떻게든 6월 전이나 6월 초까지는 배송 시켜야 겠다고 생각했다.
이 때 부터는 좀 짜증이 나긴 했었는데.. 내가 시험기간이긴 했었는데 그냥 생각안하고 뒤로 제쳐두고 생각했었는데 이제는 빠르게 보내야 하기 때문에 배송대행지를 찾다가 전에 찾아둔 재팬 타임몰로 하기로 하고 그 뒤로 입력란에 채울꺼를 모두 찾았었다. 근데 문제는 구매 번호였다. 5월 19일에 친구에게 달라고 했었는데.. 5월 20일, 5월 23일, 5월 24일 전부 친구에게 구매 번호를 달라고 했는데 알겠다면서 보내지를 않았다..
그러다가 5월 25일에 보내줬는데 결국에는 구매 번호 이런게 없었다. 그래서 이 부분은 그냥 상품 ID로 채우고 어떻게든 해서 친구가 되는 날짜를 물어봐서 날짜를 조정해서 배대지 신청일자를 맞췄었다.
어쨋든 5월 26일에 배송해준다고 전에 말했었어서 5월 26일에 물어봤는데.. 모르던 것 처럼 말해서.. 조금 짜증나긴 했었는데 바로 보내준다고 해서 주소 다 적고해서 몇시간 동안 상의 하면서 갑자기 말 없다가 보냈다고 했다. (나중에 확인해보니 2시에 보낸 것 같다. 훨씬 일찍 보내줘서 뭔가 고마움..) 아무튼 이후에는 트래킹 번호를 줘야한다고 했는데.. 친구가 이걸 차에 놔두고 왔다고 해서.. 내가 일단 그 법 때문에 서둘러야 한다는 생각에 재촉했더니.. 귀찮은 일이기도 한데 밤에 차로 가서 트래킹 번호를 찍어서 보내줬다.
이후에는 트래킹 번호를 모두 입력하고 기다렸는데 이 때부터가 굉장히 빨라서 신기했다.
일단 5월 26일 친구가 상품을 2시 40분에 보내고 (우체국에 보내는다 20kg 3개 박스에 4,770엔 들었다고 했다.) 배대지에는 신기하게 같은 지역이라 그런지 한국에서는 3일 걸리는 것을 하루 만인 5월 27일 배송이 되었다.
이후에 재포장이나 그런걸로 21.5kg이 되었다고 하고 이걸로 한국으로 배송비 8,890엔, 추가 완충 포장 500엔 (이건 이상한게 1개 박스는 되어있었는데 나머지 2개 박스는 되어있지 않고 그냥 박스 자체가 엄청 뽁뽁이로 감싸여 있었다.), 뭔지는 모르겠다만 2개로 발송 600엔(온건 3박스 였음), 배송 대행 수수료 150엔 해서 5월 28일 92,300원을 결제한 후에 출고 되었다고 문자가 왔다. 상품 가격은 50,001엔 대충 예상 배송 가격은 7만원 이였는데 박스가 3개로 부피가 너무 크다보니 예상보다 좀 더 높게 나온 것 같다..
뭐 이후에 5월 31일에 관세청에서 문자가 왔었다. 나는 이 전에 예상보다 하루 늦는 것 같아서 문의까지 하기도 했었는데 오전에 물어봤었는데 오후에 관세청에 문자가 왔던 것이였다. 심지어 이때는 진짜 여러가지 정보를 찾아보긴 했었다. ㅋㅋㅋ, 아무튼 관세청에서는 관세 비용이 총 103,770원 이였다. 8~9만원을 생각했었는데 생각해보니 국내로 오는 배송비도 뭔가 합치는 것 같아서.. 바로 납득했다..
어쨋든 뭐 지금 생각해보면 상관은 없지만 그 때는 어떻게든 6월 전에는 들여와야 했다고 생각했었는데 그거에 딱 맞춰서 통관까지 전부 완료 됬었다.
그 이후에는 진짜 지루하고 길었던 배송이였는데.. 심지어 저 날이 금요일이다 보니 다음 날이 쉬는 날이여서.. 그냥 기다려야 했다.. 그리고 언제 관세청에서 택배사로 넘기나 기다리고 있었는데 6월 5일 드디어 넘겼다고 메세지가 왔다! 근데 6월 6일은 현충일이다.. 음.. 이때 배송되나 찾아보기도 했었는데 아니라고 하길래.. 그냥 뭐 기다렸다..
그 후 6월 7일 다음 날 바로 집으로 도착했다. 진짜.. 빠르면서 뭔가 신기했다.. (바로는 확인은 못했다. 저 때 AWS Summit을 갔었기 때문에..)
아무튼 집으로 왔는데.. 와.. 진짜 엄청나게 컸었다.. ㅋㅋㅋ 택배 기사분하고 친구한테 엄청나게 미안했었다.
뭐 그래도 엄청 기뻐서 택배를 열어보고 모두 정리해봤는데 70권 전부 있었고 사은품 까지 있었다!
저 많은 것을 모두 정렬해보니 이렇게!!
(저기에 있는 핑크색 캐릭터는 이후에 다른 일본 친구에게 물어서 알게 되었는데 노바 우사기 라는 캐릭터 인 것 같다.. 내 친구가 넣어준건 아닌 것 같고 판매자가 같이 넣은 것 같다.. 뭐 암튼 귀여우니 상관은 없지만)
진짜로 행복했다! 내가 진짜로 초등학교 때 부터 가지고 싶었던 것이고 그러다가 2019년 쯤에 로비 2를 신청할 수 있길래 신청해볼까도 진짜 고민 했었지만 안된다는 것을 알고 엄청나게 후회했었던 제품이였다..
진짜 엄청 가지고 싶은 제품 중 하나였는데.. 한가지 소원을 이룬 것 같았다..
저 제품은 2014년 쯤에 출시한건데 10년이나 지났는데도 저렇게 멀쩡하니 뭔가 꿈 같은 느낌이다. 내가 2024년에 있나 라는 생각들..
대충 이거 구매하는데만 100만원 넘게 쓰긴 했다.. 하하;;
아무튼 이후에는 일단 이것에 대한 글을 올릴껀데 총 70권이니깐 조립만 70개 블로그를 올릴 것 같다.
아무튼 로비 1을 구매하는데 있었던 여러 일들에 대해서 글을 써보았다! 3시간 동안..
나는 이 로비 덕분에 현재 모든 미래 계획을 버리고 다시 로봇 쪽으로 잡을려고 변경했다. 그렇기 때문에 현재 블로그도 전부 변경했고 이제부터는 로봇 쪽으로 어떻게든 이동해서 배우고 내가 하고 싶었던 것을 할 수 있으면 좋겠다.
우선 편입 후에 박사 과정까지 해보고 데니스 홍의 ReMeLa 연구소를 목표로!
여기에 빠진 이야기들도 많긴 하지만.. 다 적으면 너무 길 것 같으니.. 여기에서 끝냈다.
저 사진에 보이는 것 처럼 앞쪽에 점퍼핀 노란색이 보일꺼다.. 저게 CNC 쉴드에서 빨간색 부분에 모터 드라이버 끼우는 곳이 있는데 거기의 모터를 제어를 킬꺼냐 말꺼냐이다.. 끼우면 키는거.. 저걸 처음에 몰랐어서 왜 안되지라고 생각했는데.. 검색해보니 어쩌다 알게 되었다. 그 후에는 좀더 잘 움직이게 하기 위해
안쪽에도 점퍼핀을 끼웠다. 달라지는건 좀더 여러 스텝으로 제어할 수 있는 것 같다. 근데.. 저 점퍼핀.. 원래 나는 점퍼핀이 딱히 필요가 없어서 사지를 않았었는데.. 당장 필요하다보니..
여러곳에서 뜯어서 사용했다.. 현재는 점퍼핀을 사고 다시 끼운 상태이지만.. 진짜 있는거 다 뒤져서 점퍼핀을 뺐는데.. 딱 필요한 만큼만 있었다.. 아슬아슬했지만.. 겨우 끼운 후에 어느정도 완성할 수 있었다.
근데 한가지 단점인건.. 가만히 세워두면 지 혼자 고꾸라진다..
이걸 해결하기 위해서는 아래에 판이 필요한데 이 판을 따로 구매하는건 너무 돈 낭비 같아서.. 다이소를 갔다.
암튼 저걸 이용해서 풀로 붙인다. 근데 붙일 때 도마를 감싸고 있는 비닐은 안때고 붙였다. 이유는 붙일 때 비닐에 붙게 하고 나중에 비닐만 제거해서 종이를 뗄 수 있기 때문!!
붙인 후에는 잘 맞춰서 드릴로 뚫어주고
누구나 있는 이 드릴 비트를 이용해서 flat 나사가 들어갈 구멍을 뚫어주었다.
뚫을 때 기준을 안세워서.. 전부 크기가 달르긴 하지만.. 전부 잘 들어간다!.. 그리고 놀라운건 테스트로 끼워봤는데 하단부하고 정확하게 일치한다..!
근데.. 여기부터는 사진을 찍지는 않았는데.. 저기에 너트를 넣는데.. 문제가 발생했다.. 저 사이에 서포터를 만들어서 출력하는데 서포터를 제거하면서 저 부분이 헐렁해져서 너트가 헐렁하게 끼워져서 도마를 끼운 상태에서 계속 헛돌아서.. 빼는데.. 결국에 안빠진다.. 그래서 그냥 강제로 비틀어서 다시 출력할 생각으로 망가트렸다.. 결국엔 망가져서 다시 출력하고 출력하는 겸 나머지도 다시 재출력해서 흰색에서 대부분 파란색으로 바뀌었다.. 왜냐면 학교에서 필라멘트를 4개를 그동안 동아리에서 다른 팀꺼 출력해준 덕분이라면서 사주셨는데.. 그 중 하나가 파란색 필라멘트이기 때문이다..
암튼 재출력 했는데도.. 헐렁했다.. 이유는 뭐.. 그냥 프린터가 캘리브레이션이 되었는지 그냥 헐렁하다..
솔직히 이 문제는 해결할 수 없어서.. 다이소가서 순간접착제를 살려고 했는데.. 나는 미성년자라는 것이다..
그래서 나중에 부모님하고 이동할 때 한번 다이소 같이 가자 해서 그때 샀다.. 근데 항상 순간접착제를 살 때 마다 항상 어디론가 부모님이 쓰실려고 하면서 사라지는데.. 그것 때문에 그냥 2개를 샀다..
암튼 그걸로 단단하게 고정시키고 하루정도 말린 후에 끼웠는데.. 모두 다 헛돌지 않고 잘 돌아간다..! 심지어 너트 사이까지 다 들어가서 좀 돌리는데 빡세긴 했다.. 암튼 전부 제작해서
이렇게 완성했다!!!
선 정리하는건 알리에 쉽게하는게 있길래 바로 사서 했다..!
암튼 흰색으로 만들려던게 완전 파래지긴 했는데.. 진짜 고정도 잘 되고 잘 되었다!!
그리고 선을 끼울 때 헷갈리기도 해서.. 한번 다 끼우고.. 알리에서 수축튜브에 글 새길 수 있게 해주는 카트리지가 있길래 그것도 사서 저렇게 모두 정리를 했다!!
근데 이제부터가 진짜 문제이다.
나는 이걸 제작하기로 한건 그냥 재미를 위한 것인데.. 학교에서 발표를 해야하다보니.. 인공지능과 결합해야한다..!
근데 결합할려면 이 로봇을 제어하는 프로그램이 필요한데.. 기본 예제로 주어지는 프로그램은.. 너무 이상하기도 하고 제어가 멋대로 된다.. 그냥 그 프로그램은 진짜.. 별로다라고 생각된다.. 그리고 펌웨어에도 여러가지 문제가 있어서 전부 내가 제작하기로 했다.
시간 안에 다 할 수 있을진 모르겠지만.. 이 글을 쓰는 현재도 제작 중이다.
현재 글을 쓰는 기준으로 만든 것 까지 보여준다면
이렇게 만들고 있다. 저 중앙 부분이 로봇의 팔 부분이다. 근데.. Inverse Kinematics를 사용해야하다보니.. 어렵긴 한데.. 다행히 2개의 팔의 경우 삼각함수로도 가능하기 때문에 이걸로 현재 계속해서 만들고 있다. 처음 해보는 GUI 프로그래밍이긴 한데.. 일단 최대한 해보고 있다. 또한 C++로 제작하고 있다..! 심지어 크로스 플랫폼으로 작동 될 수 있도록 WinRT/C++로 제작하고 있다..!
필요한건 아두이노 우노(호환보드), CNC 쉴드였다. 아두이노 우노를 호환보드로 한건.. 엄청 저렴하기 때문이다. 2만원을 3천원에 살 수 있는데 성능은 거의 똑같다는.. CNC 쉴드는 우노에 바로 끼워서 사용할 수 있는 모터 제어기?다 노란색이나 빨간색 핀에 모터 드라이버를 끼우면 바로 모터를 돌아가게 할 수 있다!
여기에서 모터드라이버는 일단 A4988를 쓰긴 했는데.. A4988이게.. 모터 소음이 굉장하다.. 그래서 처음에 조립하고 돌려볼 때는 모터 소음이 너무 심해서 TMC2209를 사서 끼워볼까 했는데.. 가격도 비싸고 모터 드라이버가 버티기 힘들 것 같아서 그냥 A4988로 했다.. 나중에 해보니 소음의 원인은.. 이전 글에 있던 팔을 지탱하는 부분의 유격 때문에 잘 고정되지를 않아서 발생하는 소음이였다.. 근데 만약 TMC2209를 했다면.. 센서리스 홈 이나 소음을 줄일 수 있을텐데.. 어차피 코드를 못 짜서 못할 것 같긴하다..
그리고 일단 아두이노를 끼우는데.. 문제가 발생했다.. 끼우는 곳에 원래는 flat 볼트를 사용해야한다.. 근데 구매를 일반 렌치 볼트로 해버려서 고정을 시키면 들뜨는 문제가 발생한다.. 이건 나중에 캐드로 수정해서 육각 렌치 볼트도 되게 바꿔서 문제를 해결했다.. 암튼 전부 끼우고
전선을 끼우는데.. 사진에는 없지만 좀 큰 문제가 있었다.. 선의 위치를 모른다는 것이다.. 최대한 맞춰서 끼워봐도.. 뭐가 뭐인지도 제대로 알 수가 없었다.. 그래도 하나씩 찾아가며 위치를 찾고해서 결국엔 찾긴 했다.
근데 또 문제가 발생했다.. 모터는 정상적으로 작동하는데 리미트 스위치가 제대로 인식이 안되는 것 같다.. 그래서 따로 코드로 리미트 스위치의 값을 읽어서 봤더니.. 계속 True를 출력하고 있었다..
이유를 생각해봤는데 그냥 접촉불량 같다.. 그래서 처음에는 듀폰 핀을 내가 직접 끼워서 하다보니 여기에 문제가 생긴줄 알고 했지만.. 아니였다.. 리미트 스위치 부분이 그냥 선이 제대로 끼워지지 않은 거였다..
전부 분리하고 다시 조립해서 결국엔 다 되었다..
근데 하면서 놀라운건.. 진짜 이젠 찝는데 고수가 된 것 같다.
학교에 디바이스과가 있는데 저번에 찝는 모습을 보니.. 완전 정석대로 하다보니 불필요하게 선을 버리기도 하고.. 너무 이상하게 했었다.. 근데 나는 유튜브를 보면서 혼자 익히게 되다 보니.. 뭔가 되게 잘 되었다..
암튼 그 후에 작동 시켜보았다.
이전에 말한 것 처럼.. 유격 때문에 소음이 굉장하긴 하지만.. 암튼 잘 움직인다!!
그리고 집게를 조립시켜야한다.. 이게 다른 것보다 좀 어려웠던 것 같다..
재료를 전부 출력해주고 조립을 했다.
여기에서 일단 모터를 MG946R인가를 사용하는데 기본으로 제공하는 날개? 를 조립하는데 저게 구멍이 크기가 안되서.. 일단 드릴로 뚫어서 어찌저찌해서 끼운 후에.. 돌려봤는데.. 어디선가 걸린다.. 3번째 사진의 아래쪽에 보이는 너트와 걸리는 것이다..
볼트 머리는 이만큼이나 틔어나와있는데.. 볼트가 너무 크다보니 너트하고 걸려서 끼워지질 않는다.. 락 너트 말고 일반 너트로 해도 마찬가지였다.. 그래서 결국엔 그냥 모델링을 수정했다..
이렇게 2개를 비교했는데 왼쪽이 수정한 모델이다. 육각 너트가 들어갈 구멍을 잘 해서 뚫었다. 진짜 신기한건.. 이때는 3D 프린터에 캘리브레이션을 한 상태여서 너트가 진짜 딱 맞게 들어갔다.. 모델링 수정은 Fusion 360에서 했었다.
그리고 끼웠는데
다행히도 너트에 안걸린다!!
근데.. 또 문제가 발생했다..
또 안돌아간다.. 그래서 모터를 이리저리 움직이면서 왜 그런지 했는데.. 모터의 이름을 표시할려고 놔둔 곳이 틔어나와있어서.. 안돌아가는 것이였다.. 그래서 그냥 갈아서 끼웠다.
그리고 해보니!! 잘 작동했다!!!!
그 후엔 어려움 없이 전부 조립했다.
뭔가.. 너트가 들어가는 부분이 굉장히 좁아보이긴 하지만.. 그래도 잘 만들어졌다..
이렇게 한 후에 로봇에 붙일려는데.. 또 문제가 발생했다..
아까와 같은 문제인데 너트가 flat 볼트 모양으로 된거여서.. 이것도 육각 렌트 볼트로 모델링을 수정해서 다시 출력하고 끼웠다.. 이런 문제 덕분에.. Fusion 360을 모델링 할줄은 모르는데 수정하는 방법을 터득할 수 있었다.. 하하하하
그 후에 장착도 해주고 선도 연결했다.. 근데 선을 연결할 때 원래는 로봇 안에 넣는데.. 그냥 나는 나중에 확장성을 위해서 밖으로 뺐는데.. 후회된다..
그리고 이전에 말했던 것에서 틔워나왔던 부분도 다시 모델링 수정해서 출력해서 잘 고정시킬 수 있었다.
저거 색이 중간에 틀어진건.. 필라멘트가 모잘라서 바꾼건데.. 뭔가 더 멋지게 바뀌었다..!
