SCARA 로봇 제작하기 Pt. 1 (조사 - 3D 프린터 부품)

이 글들은 너무 늦게 작성하는 것 같긴 하다.. 이미 거의 다 완성했지만.. 이 로봇의 시작은 분명 5월달이다..

아무튼 현재도 제작중 이므로 그 때 까지의 결과를 모두 나눠서 작성할 것이다.

조사

https://youtu.be/1QHJksTrk8s

일단 내가 만들 로봇은 이 것으로 정했다. 이걸로 정한 이유는 Rover 만들고 있는 것과 같은 제작자가 만든 것이고 쉬워보이며 3D 프린터 부품으로도 쉽게 제작할 수도 있다는 점이다.

 

사소한 긴 얘기 (필요 없는 얘기)

일단 원래 이거를 만들려고 한 이유가 처음에는 내가 만들어서 어딘가 써보거나 궁금해서 로봇 팔 같은걸 만들려고 한 것이였는데.. 나와 학교 선생님이 동아리를 만들게 되면서 어떤 로봇을 만들어야 하게 되었다. 그래서 학생들이 로봇을 제작하거나 프로그램을 개발하거나 하는건데..

 

여기에서 로봇을 제작할 때 내가 제시한 ROVER, SCARA나 자기가 원하는 로봇을 만드는 것이 주제였다.

암튼 동아리의 결과를 말한다면.. 대부분 결과는 별로였다.. 뭐 인공지능 소프트웨어 학과에서 그 정도로 만든건 솔직히 디바이스과 보다 낫다 생각하지만.. 대충 결과물은 스마트 미러(부실한 거의 성공), 탱크(실패), 손 로봇(거의 성공), 등등인데

 

여기에서 동아리는 3학년과 2학년이 있었다. 그 중 나는 3학년이였고 3학년은 모두 남자에 2학년은 여자가 4명정도 전부 남자로 되어있었다. 근데 3학년은 대부분 반포기 상태인건지 우리 학년만 그런건지 동아리 참여를 거의 싫어했다. (현재는 나 포함 3명 빼고 동아리 활동을 전혀 하지 않아서 나간 상태다.. 동아리 하면 매일 밥 주는데..) 그래서 나는 SCARA와 ROVER를 만들기로 했고 SCARA는 나와 3학년 한팀이 만들기로 했다. 

 

근데 먼저 말하자면 부품을 다 출력하고 나니 3학년은 학교에서 시키는 정보처리기능사 자격증 시험 준비가 있어서 동아리 3학년 전체가 나 빼고 자격증 준비를 하러가면서 제작한 부품은 쓸모가 없게 되어서 그냥 2학년에 여자 2명이 아무것도 안한다고 했었어서 이걸로 할껀지 물었을 때 한다고 해서 하는걸로 했다.. (근데 웃긴건 자격증 준비한다 하고 나가거나 공부하러간 애들은.. 다 떨어지고, 오히려 동아리를 한 나는 성공했다.. https://cheongpark.tistory.com/43) 

 

일단 나는 개인적으로 집에서 만들고 여자 2명은 학교에서 조립하는 것으로 했다.. 물론 부품비는 학교에서 지원해주고 나는 학교에 제출하거나 전시할 생각이 없기 때문에 모터 같은거 빼고 전부 내 사비로 구매했다. (하지만.. 여자 2명껀 실패했다는..)

 

다시 조사

일단 위에 로봇을 만드는 건데..

그 로봇을 만들기 위해 저쪽에서 있는 글을 보았다.

https://howtomechatronics.com/projects/scara-robot-how-to-build-your-own-arduino-based-robot/

SCARA Robot | How To Build Your Own Arduino Based Robot

일단 이 글인데..

글들이 직관적이지가 않아서.. 부품도 제대로 된 설명이 없고 3D 모델같은 것도 전체 모델을 다운 받아서 따로 다운 받아야 했다.. 심지어 어떤 부품은 특정한 부품이 없거나 구멍이 없거나 이런 경우도 있었다.. 뭐 어느정도 없는 부품은 상관없는 부품이지만..

 

일단 무시해도 될 얘기

근데 방금 글을 쓰면서 발견한 사실인데.. 왜 갑자기 3D 전체 모델을 다운 받는 링크는 사라지고 개별적으로 다운 받는 링크가 생기면서 돈을 받기 시작한거지..

https://cults3d.com/en/3d-model/various/scara-robot-arm

SCARA Robot Arm

음.. 저거 링크가 도데체 왜 바뀐건지는 모르겠지만.. 뭐 개별적으로 잘 된 모델을 다운받을 수 있으니 좋은데.. 도데체 이걸 왜..

내가 글을 쓰는 23 + 3일 부터 공개를 한거지.. 내가 만든건 분명 5월 20일 정도 부터 였는데..

 

다시 조사

일단 3D 모델이 따로 없었기 때문에 다운을 받았다.

다운을 받았을 땐 STEP 파일이였나..? 그거였는데 이걸 Fusion 360으로 가져왔다.

일단 여기에서 필요한 부품들만 모두 stl 파일로 내보냈다. 그렇게 해서 아래 처럼 파일이 모으고 엑셀로 정리했다.. 옆 팀 것까지 출력을 해야하기 때문에

일단 모두 다 내보내기를 하고 이름을 전부 알아보기 쉽게 숫자로 바꿨다.

여기에서 그냥 한국어 이름으로 되거나 집게 폴더나 숫자 뒤에 M이 붙은건 그냥 10월 이후로 수정되거나 내보내기를 한거라 보면 된다..

사실 이래 두고 중간부터 귀찮아서 정리를 안해서.. 이 모양이다..

아무튼 출력할 것을 다 정했으니 전부 출력을 시작했다. 일단 내꺼가 먼저 였고 나중에 다름 팀꺼를 하는게 정해진거여서 내꺼부터 출력을 했다.

 

내꺼는 일단 대부분 내 프린터로 출력하고 다른 팀꺼는 다른 프린터로 출력을 했는데..

출력 시간이 엄청 오래 걸리기 때문이다.. 일단 이것에 대한건.. https://cheongpark.tistory.com/39 이 프린터다..

저것 때문에 빌린 것이였다.

 

일단 출력하는 과정은 찍지는 못했는데.. 대충 일주일을 연속으로 출력해야 전부 출력할 수 있을 정도이다.

여기에는 왜 내가 안찍었는지는 모르겠는데.. 대부분 옆 팀꺼의 부품들이 대부분이다..

왜 내껀 안찍었는지 알 수가 없겠지만.. 이 이후에 조립하는 거에서 슬슬 나올 것이다.

 

암튼 Pt. 1에선 여기에서 마무리 해야할 것 같다.. 아직 한참 남았기 때문에..