SCARA 로봇 제작하기 Pt. 3 (제작)

모든 조사를 마무리 했으므로 조립을 시작했다.

일단 하단부를 조립해야한다.

이 부분을 조립해야한다...

 

제일 크면서도 무겁고 출력하는데만 1~2일이 걸린다..

저걸 출력하면

이렇게 나오는데 서포터를 모두 제거해준다. 근데 서포터를 제거할 때 무조건 동그라미 친 부분 쪽의 너트 구멍 사이에 서포터를 넣었을 때는 무조건 깨끗하게 제거해야한다. 아니면 나중에 너트가 안들어가게 되는데.. 또 제거할 때 잘 못 제거하면 너트가 헐겁게 들어가서 나중에 조이거나 풀 때 안풀리거나 꽉 조여지지 않는다..

그래서 한번 더 출력하기도 했는데.. 1일이 걸려서 출력되니.. 너무 시간이..

 

암튼 모든 서포터를 제거하고

35 * 47 * 7 (6807) 베어링을 박는다. 베어링을 박을 때 안들어간다고 망치로 때리면.. 박살난다.. 그럼으로 사포로 깍거나 3D 프린터를 캘리브레이션 한 후에 박는 것이 중요하다.. 난 적당히 사포로 갈고 망치로 때려 넣었다..

 

그리고 이런 부품이 있는데 이 부품에는 40 * 60 * 13 (51108) 스러스트 볼 베어링을 놓는다. 그리고 이걸 아까 그 부품에 뒤집어서 끼운다.

이렇게 그리고 꾸욱 눌러서 안빠질 정도로 깊게 끼운다... 근데 조심해야할껀 항상 집에 습도가 높으면 제습기를 설치하면 좋은 것 같다.. 아니면 가만히 놔두면 중국제일 경우 다 녹슨다..

이런식으로 베어링 사이에 꽉 끼고 잘 안빠지도록 고정시킨다.

그리고 앞 뒤로 베어링을 끼운다.. 이것도 잘 갈아서 어떻게든 끼워야 된다.

그 후에 이 부품에도 똑같은 40 * 60 * 13 (51108) 스러스트 볼 베어링을 놓고 뒤집어서 아까 끼웠던 부품의 반대편에 맞춰서 끼운다. 그리고 또 눌러서 잘 끼운다. 다만 끼울 때는 아래 사진처럼 고정하기 위해 나사를 끼우는데 정확히 구멍에 들어가도록 끼워야 한다. 좀 더 잘 끼울려면 미리 나사를 한쪽에 넣고 반대쪽에 들어가게 한 상태로 끼우는 것이 쉬웠다.

이런식으로.. 이렇게 끼운 후에는 M4 60하고 M4 락너트로 단단하게 고정시킨다. 만약에 출력할 때 내부 채움을 많이 했다면 완전 단단히 조여도 괜찮긴 하겠지만.. 별로 안넣었다면 꽉 조이면 우두둑 하는 소리가 들리긴 할꺼다.. 그래도 이 부분은 확실하게 잠가야 한다.. 약간의 우둑 소리는 나도 아마 괜찮을꺼다.. 여기가 중요한 이유는 저쪽이 약하면 다 만들었을 때 상체가 엄청 무거워서 잘 안끼워서 쉽게 기울어지거나 하면 금방 박살날 수 있다. (내가 그래서 다시 출력했었다..)

 

그 후엔 300mm * 6mm의 GT2 벨트를 서로 고정시킨다. 

그 후에 NEMA 17 (38.5mm) 모터를 M3 나사로 잘 고정시켜주고 (아마 8mm였던 것 같은데..) GT2 타이밍 풀리 6mm를 모터 샤프트에 고정시킨 후

200mm * 6mm의 GT2 벨트로 사진처럼 타이밍 풀리와 기어를 연결시켜 사진처럼 완성시킨다. 그 후에 M8 45 나사와 M8 락너트로 고정시켜준다. 사진엔 없지만 고정시킬 땐 베어링 사이사이에 M8 와셔를 같이 넣고 고정시킨다. 아니면 베어링에 무리를 줄 수 있다. 그리고 잘 안돌아갈 수도 있다..

 

그리고 이렇게 생긴 스위치로 선을 몇번이나 꼬아서 전기가 잘 통하게 선 색깔에 맞춰 연결시켜주고 수축튜브로 잘 마감시킨다. 만약에 잘 꼬아서 하지 않으면 대충 연결되어서 나중에 다시 빼서 나처럼 다시 제대로 감고 끼우게 될 수 있다.. 그리고 드릴로 저 스위치 구멍에 3mm 비트로 구멍을 뚫는다. 왜냐면.. 안뚫으면 저 스위치의 경우 안들어간다.. 2.5mm 정도 되는 것 같다.. 선의 길이는 대충 대보고 잘라서 하는게 좋다.

 

그 후 이런식으로 고정한다. 근데 여기에서 한쪽은 너트가 없는 이유는 저기 위쪽 부분과 걸리게 된다.. 그래서 그 부분만 빼고 잘 끼워준다. 그러면 잘 고정되게 되는데.. 문제는 특이하게 나중에 과도하게 돌아갈려고 하면 스위치 부분이 휘어져서 망가지게 된다.. 그러니 만약 할 수 있다면 쉽게 뺐다 끼웠다 하는 구조로 하는게 좋을 수도 있다. 수시로 계속 휘는 경우가 있다..

 

아래에는 이렇게 고정하면 되고.. 만약 된다면 한쪽은 너트로 고정을 안시켰기 때문에 찰흙이나 이런걸로 고정시키는 것도 좋다. 그 후에는 오른쪽에 있는 GT2 타이밍 풀리로 잘 고정해서 벨트의 텐션을 조절시킬 수 있도록 잘 끼워준다. (사진은 없다..)

 

그렇게 해서 하단부분은 완성을 했다. 다른 부품들은 테스트로 끼워본거..