Robi 로봇 제작 - 24권 (다리 조립)

이번엔 다리 조립 24권이다!

 

이번엔 내가 진짜 제일 좋아하던 로봇인 NAO 로봇이 책에 나왔다..!!!

Darwin OP와 같은 급으로 엄청 좋아하는 로봇이다..!!!

Nao 로봇을 처음 봤을 때는.. 2012년 여수엑스포 였는데.. 당시에 따져서 들어갔던지라.. Nao 로봇은 충전 중인건지.. 보여주지는 않았었다.. 나중에 갔었던 로봇관에 대해서 유튜브에 검색한 후에 Nao 로봇이 있다는 것과 처음으로 그 로봇을 알게 되었었다..

 

내가 아직도 알고 있는 Nao 로봇의 정보로는.. 책에도 설명되어있지만.. 프랑스의 Aldebaran에서 만들어졌다는 것이다. 2006년인가 2007년에 나왔을 텐데.. 굉장히 오래된 로봇임에도.. 귀여운 외모와 복잡한 움직임이 가능했던 것으로 기억한다.. 어릴 때.. Nao 로봇에 대해서 영상을 엄청 찾아보고.. 구매도 하고 싶었는데.. 2000만원이라는 것을 보고서는.. 나중에 어른이 되면 사야지라는 마음만 먹었었다.. 지금도 구매하기는 힘든 가격이지만.. 진짜로 언젠가라도 구매하고 싶다.. 

그리고 내가 알고 있는 정보로는.. 저 책은 2013년에 출간된거니 없을텐데.. 현재는 Nao 로봇은 일본에서 판매하는 것으로 알고 있다. 이유는 Aldebaran이 일본의 Softbank로 인수되었다고 봤었다.. 거기에서 AI를 탑재해서 현재까지도 판매를 하고 있던데.. 언젠간.. 진짜로 사고 싶긴 하다.. Softbank의 Pepper 로봇도 Softbank에 인수된 후에 나온걸로 알고 있는데.. 

프랑스의 기술이라고 생각이 되기도 하지만.. 그걸 인수하고 아직까지도 같은 로봇을 업그레이드해서 판매하고 있다는 것을 보고 진짜.. 일본은 로봇이 엄청 발달되어있다고 생각했다.. 다른 Panasonic, Sony 이런 곳에서도 한국에서는 만들지도 않는 펫 로봇을 만들어서 판매하고 있으니.. 진짜 부럽고.. 언젠가는 일본에 가서 로봇을 배우고 싶기도 할 정도이다.. 군대를 갔다오고 지금 대학을 졸업하면.. 언젠가 일본 로봇 관련 대학으로 진짜로 가고 싶기도 하다..

 

참고로 Nao 로봇을 일본이 아닌 해외에서 구입할려면 어디에서 구입해야할지는 잘 모르겠지만.. 내가 알고있는 유일한 사이트는 아래 사이트이다.. 

https://www.robotlab.com/store/nao-ai-edition

NAO AI Edition Robot

https://www.robotlab.com/en-us/store/nao-power-v6-educator-pack

NAO V6 Standard Edition Robot

가격은 진짜로 2000만원에 가까운 가격인데.. 언젠간 사보고 싶다.. 그리고 예전에 서울 로봇 고등학교에 견학 간적도 있었는데.. 저 로봇이 전시 되어있었다.. 전시만 해서 작동하는건 보지 못했지만.. 실제로 보고 싶다면 가보는 것도 추천..

 

그리고 보면서 처음 알게된 사실인데.. 작동 방식이다.. 나는 그냥 영상들만 보고 세세하게 찾아보지는 않아서 잘 모르겠지만..

사진에 보면 앞에 장애물을 감지할 수 있도록 초음파 센서가 있다거나 발판에는 압력 센서나 자이로 센서, 가속도 센서를 사용해서 자세나 기울기, 지면 접촉 상태를 보고 계산한다고도 하니.. 진짜.. 오래 전 로봇이지만.. 엄청난 기술들을 집어넣은 것 같다.. 

뭔가.. PaPeRo 같은 거의 모든 기술을 때려넣은 로봇 같은 느낌으로..

근데 번역기 돌렸을 땐 발판에 자이로, 가속도 센서가 있다고 나오는데.. 가슴에만 넣는 걸로도 충분할텐데.. 번역이 틀린건지.. 왜 넣은지는 잘 모르겠다.. 넘어지거나 제어 시킬 때 필요해서 달아둔건가.. 뭐.. 어쨋든.. 나중에 로봇을 만들 때 참고할만한 사항이긴 하다..

그리고.. 여기에 나오는 것 중에.. 마이크 2개로 어느 위치인지 찾는 이 기술.. 나도 현재 도전해볼려고.. 마이크를 사둔 상태이다.. 내가 따로 만들고 싶은 로봇에 넣기 위해.. 아직 프레임도 만들진 못했지만.. 언젠간 만들어보고 싶다..

 

머리에는 터치센서.. 스피커, LED, 카메라, 마이크 등등을 넣고 발판에는 위에서 말했듯이 여러 센서들을 넣고.. 가슴에는 초음파 센서 상태 표시용 LED등이 있다고 나온다. 참고로 전방을 감지하는걸 생각해보니.. 생각난게.. 바이올로이드는 전방 물체를 감지할 때 IR 센서를 사용하는데.. 바이올로이드가 않좋다고 말할려 했는데.. 지금 찾아보니.. 더 좋은걸지도 모르겠다.. 나는 PIR 센서를 생각해서 그냥 있는지 없는지만 감지 가능한줄 알았는데.. 그게 아니였다.. 절대거리도 감지 가능한 거였다니.. (근데 도데체 왜 바이올로이드는 제대로 감지를 못한거였지..?) 암튼.. 뭐 그렇다 하더라도 상황에 따라 다르니 뭐가 더 좋다고 판단하기는 어려울 것 같다..

NAO 로봇은 주로 야외나 여러 환경에서 돌아다니다 보니.. 초음파 센서를 사용하고 바이올로이드는 보통 방 안에서만 돌아다니니깐 IR 센서.. 뭐 이렇게 생각하면 될려나.. 암튼..

 

그리고 찾아보면서 알게된건데..

센서 엄청 많다.. http://doc.aldebaran.com/1-14/naoqi/sensors/dcm/low_level_architecture.html 

Low level architecture — NAO Software 1.14.5 documentation

손이나.. 발이나.. 그냥 촉각 센서들이나 완전 센서 집합체 로봇을 만들어놓은.. 진짜 엄청난 것 같다..

저거 손도.. 접었다 펼 수 있어서 물체를 잡는 것도 가능하던데.. 내가 알기로는 3개 손가락이 각각 움직이는게 아니라 한번에 움직이는걸로 알고 있는데.. 그것만으로도 엄청 대단하긴 하다.. 이런 자세한걸 보다보니.. Darwin OP와 비교하면 형체는 Darwin OP가 더 났지만.. 센서나 기능들은 Nao 로봇이 압도적인 것 같다..

 

더 찾아보니.. 2026년에 새로운 Nao 로봇을 출시하기위해 개발하고 있다는데.. 내용들이 진짜 엄청나다..

https://aldebaran.com/en/nao7/

Aldebaran - Nao7

대충 손가락을 4개로 늘리고.. 가르킬 수 있는 포즈도 되게 하고.. 머리나 몸에 센서를 더 많이 넣는다고 한다.. 도데체 어떻게 그 작은 곳에 그렇게 많은걸 넣을 수 있는건지.. 진짜 갈수록 엄청 발전하고 있다는걸 느끼게 된다.. 뭐 요즘은 LLM과 로봇을 결합해서 구동한다고는 하지만.. 난 그런 것 보다 저런 로봇들을 더 좋아하고 신기해하기에.. 진짜 굉장하다는 것을 느낀다..

 

암튼 이게 나오는데 왜 Darwin OP 로봇은 안나오는지 모르겠다만.. 암튼 너무 길게 썼으니.. 다음으로 넘어가고.. (진짜 사고 싶다..)

 

두번째 내용은..

무슨 휴머노이드 로봇이 자동차를 운전하는건지 나오면서 뭔가를 설명하는데.. 이 부분에 대한건.. 나도 잘 모르니.. 직접 읽어보시길..

 

세번째 내용은 잠수 로봇에 관련된 이야기다..

이걸 보면서 생각난게 지금 이 글을 쓰는 시점에서.. 약 3일 전.. 내 스마트폰은 S23 Ultra인데 물에 씻다가.. 고장났다.. 완전히 카메라 렌즈 안에 물 방울이 맺힌.. 정도까지.. 그래서 고장나버렸다.. 도데체 내 스마트폰은 이런 잘 고장나면서.. 잠수 로봇들은 어떻게 그렇게 엄청 깊은 수심인데도 잘 버티는걸까.. 진짜 신기하긴 하다.. 암튼 잠수 로봇에 대한 얘기인데.. 너무 내용이 깊고 일본어라.. 잘 모르겠다.. 이것도 직접 읽어보시길..

 

이제부터 조립이다..!

이번 부분은 전 23권의 모터를 달 발목 부분이다!

 

먼저.. 부품은 굉장히 간단하다.. 설명서도 간단하다..

 

일단 우선.. 저 1번 프레임에 23권에서 조립했던 모터의 선을 보여지는 사이에 넣는다.. 

그 후에 모터 끼우는 홈에 맞춰서 끼운 후에 나사로 조립한다. 

그게 끝이다.

 

그럼 여기에서 나머지 부품은 어떻게 하냐?인데 책에 적혀있다.. 나중에 쓰이니깐 보관하라고.. 아마 가격 맞출려고 그런 것 같다..

 

그리고 내가 전 글에서 설명한지는 모르겠지만.. 카메라에 찍혀있어서.. 설명하면..

이 아래에 적힌 빨간색 글이다.. 보관 주의..

이전에 얘기했었을지도 모르겠지만.. 얘기 안했다면.. 일본어를 다 읽지 않다보니 발견 못했던건데..

흰색 부품과의 문제이다. 전 부터 올렸던 흰색 부품들을 보면.. 그냥 흰색 부품만 오는 경우에는 무조건 변색이 된게 없는데.. 검은색 부품과 함께온건 항상 변색이 있다..

그에 대한 얘기가 여기에 있는 것.. 참고로.. 지금 글을 쓰는 시점에서.. 로봇을 반 정도만 완성하고 글을 전부 쓰고 있는건데.. 파트를 장기간 보관하지 말라는 얘기가 있는 것 같은데.. 으음.. 빠른 시일내에 조립해야할 것 같다..

 

암튼.. 그에 대한 주의를 하라는 얘기가 있는데.. 또 그 아래에 보면 파트가 이미 변색된 경우 어떻게 해결하는지에 대해서는 나중에 소개할 예정이라는데.. 이미 그 나중권을 뜯어본걸로 얘기하자면.. 

나중에도 얘기할꺼라서 자세히 말은 안하겠지만.. 변색이 될만한 부품들을 거의 모두 모아서 한 팩으로 만들어 줬었다..

 

진짜.. 쩔긴 하다.. 도데체 나한테 전권을 50만원에 판매한 판매자는.. 왜 이걸 사기만 하고 만들지를 않았을까.. 당시 판매 가격이 155만원인데.. 진짜.. 왜지?

 

암튼.. 글을 쓰는게 늦어지는게.. 같은 부분의 반대편을 쓸 때는 대충 써도 되서 간단하지만.. 새로운 파트를 조립할 때는 자세히 여러번 설명하다보니.. 자신감이 사라져서.. 글을 쓰지 않게 된다.. 뭐.. 암튼.. 그래도 군대 가기전에 로봇을 다 완성하고 싶기에.. 이제부터 다시 글을 엄청 쓸 예정이다..!

거의 다른 일본이나 외국 블로그들 중에 70권 전체를 블로그로 쓴건 본적 없는데.. 한번 내가 도전해보겠다..! 사진은 다 찍어뒀으니..!!

 

암튼 이번 글은 여기에서 끝!