로봇 만들고 싶다..

이번엔 저번 글에 이어 컨트롤러 결정 2번째이다.

이제 어느정도 어떻게 구성해야할지 잡혀서, 이것에 대해서 잠시 정리할 것이다..

일단 우선!

한가지 문제가 있다. 임시로 라즈베리파이랑 OpenCM9, OpenCM 485를 같이 둬봤는데..

보이는 것 처럼 크기가 너무나도 부족하다.. 오른쪽 사진에 구멍 8개 뚫린 저것이 OpenCM 485인데.. 저 정도까지 클 줄은 몰랐다..

그나마 다행인점은 라즈베리파이는 크기 조정이 안되서 못 건들이지만 OpenCM9 + OpenCM 485에서 OpenCM 485는 아마도지만 생략이 가능할 수 있다는 것이다.

참고로 설계 도면은 Robotis에서 제공하고 있는데 이렇다.

어쨋든 만약 그렇게 되면..

이 정도 크기로 확실히 배치가 가능해진다..

뭐.. 선들이 엄청 복잡하게 이어질 것 같긴 하다만..

그리고 저렇게 하면 애매하지만 Molex 확장 포트도 연결이 가능할 것이다. 아마도..

근데 이 것의 경우 전력이 충분한지.. 등등을 아예 모르기 때문에.. 이것에 대해서는 Robotis에 문의 해봐야 알 것 같다.. 문의하고 답장 오면.. 수정할 예정

그리고 뭐 LED나 쿨링팬이나 버튼이나 추가적인 센서들을.. 전부 장착 가능할지도 잘은 아직 모르겠다..

혹시라도... 조립을 완료해봤을 때.. 진짜로 안될 것 같다면.. Raspberry PI CM5도 고민해야할 것 같다..

만약 그렇게 된다면.. 일단.. 군대 갔다와서 하게 될꺼라는게.. 뻔하다...

OpenCM 9 추가적으로 알아본 것

뭐뭐 어쨋든..

이제부턴 추가적으로 연결이 가능한 것을 작성할려고 한다..

이제부터 볼 것은 https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencm904/

여기에 작성되어있는 것들이다. 물론 한국어 메뉴얼도 있지만.. 그곳에는 내가 궁금한 정보가 안적혀있는 경우가 있다..

자이로센서

일단 우선 자이로 센서이다.

자이로 센서의 경우 기본적으로 Robotis에서도 판매를 하고 있는데..

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0042-000

이 제품이다..

근데 문제점이 한가지 있다.. 그냥 진짜 자이로 센서이다. 가속도 센서나 이런게 없다. 심지어 Z 축은 없는 것 같다.. 그래서 그냥 자이로 센서 2축 밖에 없다.. 게다가 3만원으로 비싸다..

그렇기 때문에.. 저걸 사용하기는 어렵다.. (어쩐지.. 바이올로이드가 자이로 센서를 거의 사용하는 느낌이 없더라니..)

아무튼 그것 때문에 저 자이로센서는 사용할 수가 없다.

참고로 저 자이로센서의 경우 

이런식으로 저 5핀에 연결할 수 있다.

근데 문제는.. 로보티즈 5핀이라는 것이다.. 내가 사용할려는 외부 센서들은 사용하기 어려울지도 모른다는 것이다..

어쨋든.. 그래서 그건 제쳐두고.. 내가 사용할 센서를 대충 본다면..

일단 CM 740에 있는 센서를 본다면..

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op2/getting_started/#sub-controllercm-740 여기에 적혀있는데.. 

일단 3축 자이로스코프, 3축 가속도 센서가 달려있다고 한다..

그래서 저걸 만족하는 센서를 알아야 한다.

MPU6050	ICM-20948	GY-87

내가 아는 센서들은 이렇게 3개 정도이다. MPU6050은 자이로 3축, 가속도 3축으로 6축에 온도 센서이고 ICM 20948하고 GY 87은 자이로 3축, 가속도 3축, 지자기 3축으로 9축에 온도하고 고도 정도로 되어있다. (참고로 ICM 20948과 GY 87의 차이는 내가 알기론 측정 기판?이 3개나 1개냐 차이이다. ICM 20948이 1개인데.. 1개에서 모두 다 측정하다보니.. 비싸다.)

그렇기에 잘 선택해야한다. 근데 생각해보면.. 지자기 센서는 주변 자석에 영향을 받는다.. 아마 영향은 안받을꺼라고 생각되는데.. 모터나 주변 MPU, MCU 때문에 오차가 있을 수 있다고 생각된다.. 지자기 센서는 기존 로봇에는 없어서 사실 상관은 없지만.. 어디가 동쪽인지 북쪽인지 알아서 자동으로 어느 위치에 가야할지.. 알 수 있어서 좋을 것 같기는 하다.. 근데.. 센서에 영향이 있다면 달아도 소용이 없기 때문에.. 이건 포기해야할 것 같다..

그렇기에 일단 MPU6050으로 결정하는걸로!

MPU6050의 경우

저기 위에 걸린 링크에 설명이 되어있다.

그럼.. 다음으로..!

부저

부저다. 부저는 딱히 필요는 없을 것 같긴 한데.. 필요할 수도 있을 것 같긴 하다.

CM 740에 기본적으로 부저가 달려있다.. 그래서 아마도 필요하긴 할 것 같다. 뭐 전원 들어오면 들어왔다고 말할 때도 필요할 것 같긴 하니깐.. 아마 필요하지 않을까? 라고 생각된다.

부저의 경우 위에 링크에 있던건데..

이렇게 달면 된다고 한다..

가능하다면 PCB로 하면 굉장히 깔끔할 것 같긴 하다..

뭐 저건 저렇게 하고 또 다음으로

스위치

스위치이다. 스위치의 경우 Darwin OP 2 뒤에 달린 스위치와 연결해서 전원을 부팅하거나 할 것이다.

일단 OpenCM9에선 전원 스위치를 연결하기 쉽게 되어있다.

또 그 링크에 설명되어있는건데.. 이렇다. 기존 스위치를 떼고 3개 스위치를 연결하면 전원 선은 계속 연결한 상태에서 전원을 껐다 켰다 할 수 있다.

근데 저 방법도 있긴 하다만.. 지금 생각해보면.. 그냥 스위치 쪽에 어차피 배터리하고 전원 이런걸 2개 다 연결하는 방식이니깐.. 그 스위치 쪽에서 아예 전원을 공급하거나 안하거나로 해버리는게 더 나을지도 모르겠다..

만약 이렇게 되면 OpenCM9에는 전원을 계속 공급하도록 스위치를 켜야하는데.. 그렇게 되면 뭐 충격으로 꺼질 수도 있고.. 하니깐 저 위에 사진대로 JP1를 합선시키면 될 것 같다. 합선 시키면 계속 켜져있게 된다고 하는 것 같다.

다음은.. 

마이크 & 스피커 & 카메라

마이크와 스피커, 카메라이다!

우선 마이크의 경우는 머리에 있고 CM 740에 연결되어있다는데.. 왜 PC하고 마이크하고 연결을 하지 않은건지는 모르겠다.. 카메라에 달린 마이크는 이용하는건가..?

근데 왜 CM 740에 마이크를 연결한지는 모르겠다.. 음성 인식을 하거나 할려면 CM 740 보다는 PC에 하는게 좋았을텐데..

아마도 추측이지만.. 마이크가 머리에 있는걸 보니.. 간단한 Robi 같은 음성인식이거나 아니면 방향 인식 때문에 한게 아닐까 싶다..

만약 그런 이유라면.. 나도 방향 인식이나 간단한 인식 용도로 머리에 2개의 마이크를 달고 인공지능이나 여러 음성인식을 위한 마이크 1개를 카메라 쪽에 달아두는게 나을 것 같다.

라즈베리파이 같은 PC는 실시간 처리가 어려워서 마이크 방향 인식 하기에 부적합할테니..

그럼.. 다음으로 스피커이다!

스피커의 경우는 가슴쪽에 한개가 있던걸로 알고 있는데.. 이건 어차피 라즈베리파이의 오디오 잭에 연결할꺼니깐.. 여긴 그냥 넘어가도 될 것 같다.. 스피커는 작은걸로 아무거나 전력에 맞는걸로 할 듯 하다.

그럼 이번엔 카메라인데..

카메라가 가장 큰 문제이다..

일단 위 사진을 본다면 카메라의 경우 로지텍의 C905를 사용하는데..

이걸 사용한다고 한다.. 아마도 이거를 분해해서 머리쪽에 장착하는 듯 하다..

저런 카메라는.. 현재로선 구하기가 어렵다. 그래서 저 카메라는 못 사용하니.. 다른걸 찾아야 하는데.. 비슷한 크기의 카메라가 한쪽에 몰린 카메라를 사용하거나.. 그냥 라즈베리파이 카메라를 사용하거나.. 해야할 것 같다.. (라즈베리파이 카메라는 선이 특이해서.. 제대로 될일은 없겠다만..)

암튼 이것도 고민을 좀 많이 해야겠다.. 

잘 들어갈만한 카메라가 없을려나...

뭐 이건 나중에 고민해야겠다..

그럼 다음으로..

LED & 버튼 & 쿨링팬

LED나 버튼, 쿨링팬들인데

버튼은 3개, LED는 7개, RGB LED는 9개? 였던가이다. (메인 PC 파워 버튼의 경우 굳이 필요없을꺼 같다. 라즈베리파이는 전원선만 공급하면 바로 켜지니깐..)

뒷쪽에 버튼 3개는 OpenCM9에 어떻게든 연결하면 될 것 같고.. LED도 연결 잘 하면 될 것 같은데.. 나는 아마도 RGB LED로 할 것 같다.. 정보 표시용 말고도 추가적으로 화려한 LED 들도 표시해보고 싶기에.. 하는데 만약 그렇게 되면.. RGB를 표현하는데 핀 3개 * LED 갯수 7개를 해서 총 21개의 LED 핀이 필요하게 되는데.. 이 경우 OpenCM9에 모두 연결하는건 아마 힘들것이다..

그래서 나는 아마도 WS2812B 이런걸 사용하지 않을까 싶다.

1개의 선으로 모든 RGB LED를 제어하는게 가능해지니깐.. 저걸로 할 것 같다.

머리의 LED는 내가 알기론 한쪽 눈에 4개의 LED가 있고 하나의 전력으로 연결하고 해서 총 LED 갯수는 9개이고 제어 가능한건 3개일텐데..

이것도 마찬가지로 한쪽 눈알에서도 개별적으로 모든 LED를 각각 제어해서 회전하는 LED나 이런걸로 해보고 싶기도 하니 이것도 마찬가지로 WS2812B를 사용해서 할 듯 하다..

만약 그렇게 되면.. 필요한 선은 2개!

뒷판에 연결할꺼 1개와 머리에 연결할꺼 1개로..

추가로 쿨링팬은 그냥 PWM에 연결하면 될 것 같고..

제일 걱정은 과연 이 모든걸 연결했을 때.. 전력이 충분할까이다.. 모터까지 함께 구동해야하니깐.. 흐어어...

근데

오디오 라인은 어디에 꽃으라는거지..? 아래쪽에 안보이는 곳에 있나..?

스피커와 카메라가 도데체 어떻게 연결되는거지..?

그리고 마지막으로 

ROBOTIS OP2-FSR Set

ROBOTIS OP2-FSR Set 이다.

https://www.dynamixel.com/shop/item.php?it_id=902-0059-001

http://machinedesign.jp/robot/products/darwinop.html

이거인데.. 이거 같은 경우 장착할 수도 있고.. 안할 수도 있는 것이다.

일단 장착할 수도 있으니깐.. 핀은 만들어둬야 할 것 같은데..

저거같은 경우.. 자이로 3축, 가속도 3축, 압력센서, 온도센서로 되어있는 것 같다. 

걷거나 뛸 때 필요할 듯 하지만.. 저걸 할려면 또 PCB를 만들거나 추가적으로 처리해야할꺼가.. 많아지니깐.. 저거는 핀만 만들어두고 해야할지는 나중에 고민해야할 것 같다..

그렇기에 일단 적어만 둔 것..!

PCB

다음으론 PCB인데..

아직 PCB를 만들지도 주문하지도 않았지만..

검색하다보니 좋은게 있어서.. 나중에 볼겸 적어놓는거다.

https://jlcpcb.com/help/article/PCB-Panelization

https://jlcpcb.com/blog/pcb-panelization-tips-and-techniques

저번에 게임 컨트롤러 만들면서 PCB를 주문해봤었는데..

그때 주문할 때.. PCB 1장에 2개씩 했으면 비용이 더 적었을 텐데.. 따로 해서 비용이 더 나온적이 있었다..

그래서 더 저렴하게 만들 수 있도록 PCB 여러개를 하나로 합쳐서 저 위 링크에 있는 것 처럼 주문을 해야할 것 같은데..

암튼 저렇게 해서 PCB를 싸게 만들어야 할 것 같다.

어쨋든 그렇다..

그리고 모터 2개도 구매해야하는데.. 52,800원인가 그렇던데.. 개당.. 

이전에는 3만원인가 말했던 것 같은데.. 그 때보다 가격이 올른건가..? 뭐 그냥 저걸로라도 사야지 뭐..

어쨋든.. 여기까지 조사를 했다..!!

점점 더 만들 수 있을지 고민이 되어간다..!!

돈만 많고 기술도 충분하다면 만드는데 충분할텐데.. 그러지가 않아서.. 시간도 부족하고..

좀 어려울 것 같다만.. 일단 최대한 도전해보겠다..!!

이번 글에선 로봇에 들어갈 컨트롤러(메인 컨트롤러, 서브 컨트롤러)에 대해서 글을 작성할 것이다!

나는 현재 로봇을 팔, 다리는 모두 만들었다. 근데 아직 가슴 부분은 못 만들었다. 이유는 가슴 부분은 컴퓨터의 외부 장치와 연결하는 커넥터? USB 같은게 직접적으로 닿아야 하기 때문에 아직 만들지 못하고 있다.. 참고로 글은 아직 안올렸지만.. 팔과 다리 프레임은 3일만에.. 프레임을 모두 다시 만들었다. 오차는 0.5mm 정도일려나..

근데.. 어쨋든 가슴 부분을 만들어야 하는데.. 한가지 문제가 생겼다.. 서브 컨트롤러, 메인 컨트롤러의 들어갈 부분의 총 크기가 27mm인 2.7cm 정도 밖에 안된다는 것이다.. 근데 저 제품들은 전부 단종되었고 구할 수도 없다. 뭐 어떻게 찾으면 구할 순 있겠지만.. 나중에는 고장나거나 했을 때 애매하고.. 똑같은걸 여러대 만들 수도 있으니깐.. 새로 판매하는 부품으로 만들어야 한다.

그래서 일단 Darwin OP에 들어가는 보드를 다시 확인해봤다!

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op2/getting_started/

일단 이곳에 자세히 나와있다.

이 부분인데.. 나는 Darwin OP 2를 만들 것이기 때문에 확인을 해볼려 했지만.. 아쉽게도 Darwin OP 2의 PC나 이런 정보들이 안나와서.. Darwin OP 1으로 찾아야 한다.

Darwin OP 1의 경우 CM 730을 사용하고..

PC는 https://www.compulab.com/products/sbcs/sbc-fitpc2i/

이걸 사용하는걸로 알고 있다.

PDF 문서 찾아보면 이런 것도 찾아볼 수 있는데 여기에 보면 SBC FITPC2i를 사용한다고 되어있다.

참고로 Darwin OP 2도 한번 다시 찾아봤는데.. 이런건 찾을 수 있었다.

https://www.innovativeelectronics.com/index.php?pg=ie_pdet&idp=496

여기에서도 왜 SBC-FitPC2i를 사용한다고 하는지는 제대로 알 수 없다.. 아마도 가능성이라면.. 제품 Github에 들어가보면 Darwin OP 1과 Darwin OP 2의 정보가 같이 있는데 OP 2는 프레임만 따로 제공하고 아마도 나머지 문서들은 전부 OP 1이라서 그것 때문에 저걸로 적어놓은 것이거나..

아니면..! OP 2 메인보드는 실제로 판매하지 않고 OP 2 전용으로 나와서 판매는 안하니 이름을 어떻게 하기도 어려워서 그냥 OP 1에 있던 이름으로 했었던지.. 그러지 않았을까 싶다..

어라.. 지금 글을 쓸려고 정보를 찾아보던 중에.. Darwin OP 2의 메인보드를 알아냈다..

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op2/getting_started/#system-block-diagram

여기를 보면 나와있는데..

Aaeon PICO-CV01를 사용한다고 나와있다..

https://www.aaeon.com/en/product/detail/pico-itx-boards-pico-cv01

이 제품이다..

드디어 찾았다.....

근데 찾았어도.. 어차피 이 제품도 단종되었을 꺼기 때문에.. 사용할 순 없다..

그리고 요즘 나오는 미니 PC가 더 가격이 싸고 좋기도 하기 때문에.. 사용하기는 어렵다..

Darwin OP 2 컴퓨터 정보와 대체재

그렇게 되면 다시 정리하면 Darwin OP 2에 사용되는 컴퓨터는!

• Sub Controller : CM-740
• Main Controller : Aaeon PICO-CV01

이렇게 정리할 수가 있다.

근데 문제는 저것들이 전부 단종되었다는 것이다..

그래서 대체재를 찾아야 하는데..

일단 생각해둔 것이.. 메인컨트롤러는 라즈베리파이로 하는 것이고..

서브 컨트롤러는 로보티즈에서 판매하는 제품을 쓰는 것이다.

그러기 위해 일단 메인컨트롤러가 라즈베리파이랑 성능이 어느정도 차이나는지 봐야 한다. 딱히 비교 할필요 없긴 한데.. 내가 하고 싶어서이다.

ChatGPT 한테 부탁했다. 

이렇다. 라즈베리파이 5가 그냥 압도해버린다.. (라즈베리파이는 Windows는 못 깔지만 애초에 Darwin OP가 리눅스를 사용한다.)

충분히 써도 될 것 같다. 문제는 높이인데.. 높이도 사실 상관없을 것 같다.. Darwin OP 2의 PC는 제일 높은 부품이 USB 2개 끼우는 그곳일텐데.. 라즈베리파이도 마찬가지로 제일 높은 부품이 USB 2개 그걸로 알고 있다.. 그래서 높이는 문제 없고.. 좀 더 작아서.. 한쪽으로 모으기도 쉽다는 것을 알 수 있다!

근데 한가지 걱정되는건.. 그거다..

외부 연결 커넥터가 한쪽으로 모여있지 않다는 것이다.. 지금 내 생각은 USB와 랜선 포트 쪽을 뒷면으로 해서 할 생각인데.. 전원선, HDMI 연결 커넥터 부분이 저 쪽으로 되어있어서.. 실제로 설치를 하면.. HDMI를 사용하지 못하게 될 것이다.

물론 방법이 완전 없는건 아니다.. 짧은 HDMI 연장 선을 구입해서 다는 것이다. 아마 나는 이 방법을 쓰지 않을까 싶다..

만약 연장선 사지 않고 해결할려면 아마도 라즈베리파이 CM4나 CM5를 사서 커스텀 PCB로 커넥터를 한쪽으로 모으는걸 해야하지 않을까 싶은데.. 굳이 그렇게 까지 하고 싶지는 않다.. 애초에 내가 PCB를 그렇게 만드는 방법을 모른다..

어쨋든 이렇게 되어서 장점이 생겼다!

쓸 수 있는 공간이 넓어졌다!

그럼 라즈베리파이 5 8GB 모델로 결정! (12만원이지만.. 뭐 이정도야 쓸 수 있지.. 머..)

아니면.. 그냥 4GB도 상관은 없을 것 같긴 한데.. 어카지.. (LLM 같은 것도 돌려보고 싶다..)

그럼 이제 서브 컨트롤러를 정해야한다..!

서브컨트롤러 대체제

일단 CM 740 처럼 자이로 센서 다 있고하는 부품은 이제 안파는 것 같다..

그래서 일반 컨트롤러를 구입하고 자이로 센서를 추가하거나 하는 방식으로 해야할 것 같다..

일단 왜 그런진 모르겠지만.. 로보티즈에서 지금 파는 저렴한 서브 컨트롤러들은 두께가 좀 두껍고.. 사용하기에 애매하다..

일단 서브 컨트롤러의 내가 가지고 있는 CM 530을 사용할 순 있겠지만.. 라즈베리파이와의 연결이 어렵고 두께도 두껍고 버튼들이 옮길 수가 없다..

그래서 저건 제외하고 로보티즈에서 판매하는걸 본다면..

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0084-050

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0084-040

이렇게 2개를 같이 사용하는 것 밖에 방법이 없을 것 같다.

일단 너비는 상관없는데.. 높이가 가장 문제다.. PCB 확장판 위에 아두이노를 끼우는 것 같은거니.. 과연 저 안에 들어갈지가 가장 의문이다..

일단 간단하게 내가 찾은걸로 정리해본다면..

저 I/O header 위에 서브컨트롤러를 끼우는건데.. 그것 때문에 높이가 살짝 걱정된다.

그리고 일단 AX-12A를 바로 끼울 수 있는 3핀 커넥터 5개를 제공한다는 것이다! 그래서 머리, 왼쪽 팔, 오른쪽 팔, 왼쪽 다리, 오른쪽 다리 이렇게 5개 사용하면 될 것 같다. 

그리고 아쉬운 점 들은.. USER LED 위치가 이미 고정됬다는 것, 유저 버튼도 고정된 것.. 파워 스위치, DC 어댑터도 고정됬다는 점이다..

LED나 버튼들은 뭐.. 어차피 따로 달면 되니깐 상관은 없겠는데.. 가장 큰 문제는 파워 어댑터랑 스위치이다..

난 저거를 Darwin OP와 똑같이 아래에다가 배치하고 싶은데.. 그게 안되니깐.. 어케 할지 고민인데.. 아마 지금 생각나는건 PCB를 만들어서 그걸 아래에 배치하고 저 확장보드의 전원은 항상 키고 확장보드의 Dynamixel PRO Power 커넥터에 만든 PCB와의 전원선을 연결해서 만든 PCB에서 스위치를 껐다 키면서 제어하는게 맞지 않을까 싶다..

뭐 그리고.. 아마 부족하진 않겠지만.. 추가로 커넥터가 필요하면 아래껄 쓰면 될 것 같다..

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=903-0142-000

진짜.. 아직도 고민되는건 높이가 진짜로 충분할지.. 너무 고민이다.. 아마 가능은 할 것 같은데.. 진짜 괜찮을까.. 하는 걱정이.. 윽..

그리고 저기에 펌웨어를 업로드 해서 써야하는데 자이로센서나 이런건 어디에 달고 어디에서 쓸 수 있을지도.. 다 찾아야 할 것 같다..

일단 기본적으로 펌웨어하고 프로그램은.. 내가 다시 만들어야 하지 않을까 싶은데.. 흐아아아아아...

그리고 LED나 스피커, 마이크 등도 라즈베리파이에 달거나 하면 될텐데.. 과연 전부 잘 연결될지도 잘은 모르겠다..

자이로는 뭐 쓰지.. 또 추가할 센서는 뭘 쓰지.. 어케 연결해야하지.. 흐어어어어어...

뭐 암튼.. 나중에 한번 로보티즈에 뭘로 하는게 적합할지 문의 해봐야겠다..

아 참고로 U2D2도 찾아봤었는데.. 그거의 경우 그냥 펌웨어 업로드 하는게 아닌.. USB로 다이나믹셀 제품 전체를 제어하는건데.. 그거 같은 경우 실시간 처리가 어렵기 때문에.. U2D2는 못 쓸 것 같다.. 보통 로봇들은 MPU + MCU 구조로 하니깐.. 근데 어쨋든 MPU 만으로는 제어가 즉각적으로 되긴 힘들기 때문에 MPU + MCU 구조로 OpenCM9를 쓰는 것이 가장 적합할 것 같다.. 

아무튼 끝!

내가 항상 QT Designer를 만질 때 마다 짜증나는데 계속 까먹어서 올리는 글이다.

QT Designer에서 Main Window로 창을 만들게 되면

여기 처럼 이상한 표시 오른쪽에 빨간색 금지 표시가 뜬다. 

저건 Break Layout 이라는 것 같은데..

저게 있으면..

뭐를 두든 배경에 꽉 채워지지 않고 자유롭게 이동이 된다.. 이러면 반응형을 만들기가 빡쳐진다.. 그래서 저 금지 표시를 없애야 하는데.. 없애는 방법은

이렇게 Central Widget 안에 아무 Layout을 넣어주고

Main Window를 오른쪽 클릭한 후 맨 아래 Layout으로 마우스를 두면 여러가지 옵션이 나올텐데..

여기에서 자신의 프로젝트에 맞는 레이아웃으로 선택하면 된다.

그렇게 하면 이런식으로 빨간색 금지 표시가 사라지고.. 배경에 맞춰서 꽉 채워진다.

참고로 Layout을 아무것도 추가 안하면 그냥 Adjust Size 옵션만 선택할 수 있다. 

도데체 왜 저거를 기본적으로 꺼두는지를 모르겠다..

나 처럼 한번도 해본적 없는 놈한테는.. 굉장히 짜증난다..

심지어.. 저렇게 하고 아까 추가했던 Layout을 없애면 Break Layout이 생겨야 할 것 같지만 생기지도 않는다..

그럴꺼면 기본적으로 뭐든 레이아웃으로 설정되게 해주면 안되나..

일단 AX 12A로 업그레이드(다운그레이드인가) 하기 전에 모터의 차이점을 찾아야 한다.

최대한 자세히 찾을 수록 좋고.. 그거에 맞춰서 모델을 수정할 수 있기 때문에 반드시 거의 모든 차이점을 찾아야 한다..

일단 다행인점은 같은 회사의 모터이기 때문에.. 호환되는 것들이 꽤 많다..

일단 난 이미 다른 점을 거의 다 찾았기에 이거에 대해 글을 남겨볼려 한다.

우선 차이점을 찾기 전에 쉽게 찾기 위해 기본 프레임 부터 AX 12A에 맞게 만들어봤다.

그래서 난 처음에는 그냥 바이올로이드 조립할 때 썼던 FP04 제품의 Step 파일을 다운받아서 비교해봤다.

검은색이 Darwin OP의 프레임이고 회색이 바이올로이드의 프레임이다.

모터를 함께 확인해서 본 결과.. 일단 모터 회전하는 그 베어링인지 혼인지 그거가 MX 28T는 8개인 반면 AX 12A는 4개 뿐이라는 것이다..

그렇기에 문제가 생기는 것이 2가지가 생각났다. 

첫번째는 고정하는 구멍이 별로 없어서 검은색 프레임 처럼 반쪽만 그 디스크에 끼워버리면 3개 나사 밖에 사용을 하지 않으므로 쉽게 박살나거나 풀려버릴 가능성이 있다는 것이다.

두번째는 검은색 프레임은 45도 회전해서 고정할 수 있게 되어있는 반면 회색 프레임은 무조건 4개라서 90도 씩으로 밖에 회전을 못한다. 뭐 어차피 이에 대한건 사실 상관없다. 문제가 생기면 구멍을 더 만들면 되는거고.. 왠만해선 디스크를 회전시켜서 끼우거나 하면 되는거라 아마 문제는 안될꺼다. 

그리고 검은색은 하단에 동그란 구멍으로 다른 베어링이나 이런걸 끼울 수 있게 되어있는 반면.. 회색껀 그냥 사각형으로 되어있다. 

뭐 쓰임새가 달른 것 뿐이긴 한데.. 저것도 맞춰야 하는게 좋으니.. 그냥 수정하면 되긴 하는데.. 한가지 특이한건 반원으로만 구멍이 있다는 것이다. 근데 위에서 말했듯이 고정력을 단단히 해야하기 때문에 원형 모두를 뚫어야 할 것 같다.

그리고.. 가장 큰 차이점은 두께인 것 같다..

검은색 프레임은 철이고 회색 프레임은 플라스틱이다 보니 두께가 다른 것 같은데.. 그거에 맞춰서 회색은 여러가지 박살나기 쉬운 것도 보강되어있다.

일단 뭐.. 검은색 프레임대로 만들겠지만.. 분명히 보강이 필요하긴 하다.. 보강을 안하면 약해서 바로 부서질 것이 뻔하다.. 아니면 3D 프린터 출력물이 아닌 외주 맡기거나 하면 강하겠지만.. 근데 나한텐 그럴 돈은 없으니.. 

일단 검은색 프레임대로 만들고.. 모든 가상조립 까지 끝난 후에.. 다른 부품이 방해받지 않는 선에서.. 최대한 보강할 부분을 보강하면 될 것 같다.

마찬가지로 두께도 검은색 프레임대로 할 것이다. 

솔직히 이렇게 안하고.. 그냥 회색 프레임 가지고 여러번 조립하다 보면 비슷하게 Darwin OP를 만들 수 있긴 할텐데.. 그렇게 하면.. 그냥 다른 제품이 되버리고.. 내가 가지고 싶던 Darwin OP가 아니게 되버리니.. 최대한 검은색 프레임 대로 만들려는 것이다..

일단 위에 말한 정보대로 새로 부품을 만들었다.

솔직히 Fusion 몰라도 이런건 쉽게 만들 수 있을 것이다.. 그냥 검사로 규격 재서 그대로 만들면 되는거라;;

어쨋든 최대한 똑같이 만들고.. 반영해야할 문제를 최대한 반영했다.

내가 잰 규격들은 대충 이렇다.

그리고 이번에는 모터를 고정하는 차이를 알아야 한다.

MX 28T는 견고하게 앞뒤로 정확하게 고정하는 반면.. AX 12A는 앞쪽만 견고하게 고정하고 나머지는 나사 1개로 고정하는 방식으로 되어있다.

그래서 일단 차이를 알기 위해서.. 새로 만든 부품에 2개의 모터를 각각 결합해봤다.

일단 앞쪽은 문제 없이 끼울 수 있을 것 같다.

문제는 뒤쪽이다..

요 부분.. 엄연히.. 다르다..

이거에 뭐 베어링이나 혼을 추가로 장착해서 끼우는 것도 어렵다.. 맞는 부품이 없기에.. 물론 3D 프린터 부품으로 할순 있겠지만.. 나사를 고정하는 방식이 어려워지기 때문에.. 바이올로이드에서 고정하는 방식대로 해야할 것 같다.

바이올로이드의 경우 그냥 나사 1개 큰걸로 중앙에다가 와셔하고 이런걸로 고정하는 방식인데..

내가 미리 해본 결과.. 크기가 안맞다..

그래서 그냥 그.. 와셔하고 부쉬인가? 그거를 원래는 약할까봐.. 추가로 구매해서 할려고 했는데.. 이렇게 크기가 안맞아버리니.. 이것도 3D 프린터 출력물로 대체해야할 것 같다.. 근데.. 이 부분은 잘 회전해야하기 때문에.. 좀 정교할 필요가 있다..

매끄럽게 출력한다거나.. 근데.. 내 3D 프린터로는 그게 어렵다.. 

아마도 이걸 실제로 만들 때는 그냥 새로운 Bambulab 3D 프린터를 구입해서 아마 만들 것 같긴 하다.. 그래서 문제가 그나마 줄어들긴 하겠지만.. 그것도 매끈하지 않을 껀 마찬가지이기 때문에.. 만약 정 안되면 DLP나 SLA 프린트 서비스를 통해서.. 부품을 받거나 해야할 것 같다.. 뭐 일반 3D 프린터 출력물로 된다면 오히려 좋고..

그래서 수정했던 프레임에 맞춰서 와셔하고 부쉬 크기도 변경했다.

그랬더니.. 이렇게 완벽하게 됬다!

아마.. 이렇게 고정해도 문제는 없겠지만.. 혹시나라도.. 문제가 발생할 순 있다..

근데 뭐.. 어쩔 수 없다.. 내 실력의 한계이기 때문.. 그래서 그냥 일단 이대로 해보는걸로..

참고로 저 와셔하고 부쉬 크기는 그냥 조금씩만 크기를 줄인 것 뿐이다.

그렇게 해서.. 프레임이나 이런걸 제대로 준비했으니.. 제대로 비교해보자면..!

우선.. 이대로 보자면.. 몇가지 문제점이 보인다.

모터의 맨 아래쪽의 나사 구멍 2개 부분은 위치가 거의 동일해서 상관없을 것 같은데.. 자세히 보면.. 약간 사이 간격이 달라보인다.. 

그리고 아아아주 살짝 세로 축으로 약간 차이가 나는 것 같다.. 뭐 근데 세로 축이 저정도 살짝 차이나는건 상관 없을 것 같긴 한데..

문제는 사이 간격이다..

실제로 규격을 재보니.. 2개 원의 중심의 거리를 재본 결과.. 

• MX 28T : 17mm
• AX 12A : 16mm

로 1mm 정도 차이난다.. 일단 이렇게 되었다는건 거의 전체 프레임을 수정해야하는건 확실해졌다.. 옆에껀 어차피 수정해야하는거고..

그리고 혹시나 해서 나사 구멍도 재봤는데.. 나사가 실제로 들어갈 수 있는 구멍은..

• MX 28T : 2.7mm
• AX 12A : 2.2mm

으로 살짝 차이난다.. 근데 어차피 저정도 차이는 별거 아니다.. 그냥 나사만 바꾸면 되는거라서.. (저거 반지름 아니고 지름이다.)

그리고 옆쪽 비교인데.. 옆쪽은 솔직히 비교 안해도 될 것 같다. 눈으로 봐도 너무 차이가 난다..

그냥 저건 프레임 수정할 때 규격에 맞춰서 어떻게든 수정하면 되는 문제일 것 같기에.. 따로 적진 않겠다..

그리고.. 한가지 선 끼우는 방식도 다른데.. 그것도 어케 맞추지 하는 걱정이 들긴하는데.. 어떻게든 맞춰봐야지 뭐..

그리고.. 지금 제일 걱정인 하단 부분이다.. 왼쪽이 AX 12A이고 오른쪽이 MX 28T이다..

하하하하... 눈으로 봐도 다른 점은.. 길이다..

AX 12A가 좀 더 두껍다.

그.. 프레임을 붙이는 부분이라 해야하나.. 그 부분이 더 두꺼워서.. 모델 수정이 좀 어려워질 수도 있을 것 같다라는 생각이 든다..

이렇게 저 사이의 간격을 비교해본다면..

• MX 28T (앞쪽) : 7.05mm
• AX 12A (앞쪽) : 7.00mm
• MX 28T (뒤쪽) : 7.95mm
• AX 12A (뒤쪽) : 6.00mm

으로.. 약 2mm 정도 더 AX 12A가 더 두껍다는걸 알 수 있게 된다..

근데 다행인건.. 대부분 저 옆쪽을 사용해서 연결하는건.. 모터와 모터를 연결할려고 사용하는 부품이 꽤 많은데.. 그 덕분에.. 수정이 많이 어렵지는 않을 것 같다.. 그리고 다행인건.. 프레임은 상관없는데.. 커버를 저거 때문에.. 수정해야한다 했으면.. 아마.. 포기할 가능성이 높았을 것이다..

왜냐면.. 커버는 곡선 때문에.. 수정하기가 좀 빡칠 것 같다..

지금 걱정되는건..

이 부분도 있는데.. 뭐.. 이 부분은 다행히도 바이올로이드에서도 같은 방식으로 조립하는 방법이 있어.. 그걸로 참고하면 될 것 같긴 해서.. 그나마 다행이고..

이 프레임이 엄청 얇은.. 이거를 도데체 어떻게 보강해서 잘 안부서지게 만드냐도 걱정이고..

할게 확실히 너무 많아지는 것 같다..

뭐 일단 최대한 해보겠지만....

그리고! 위에서도 말했듯이 모터에 끼우는 나사 크기가 다르기 때문에.. 나사들을 바로 어떤걸 끼운다 이걸 정할 수가 없다.. 인서트 너트가 필요한 곳에는 인서트 너트도 배치해야하고.. 여러 수정할게 많아지기 때문에..

최대한 프레임을 결합해서 맞춘 후..

마지막에 나사랑 인서트 너트랑 골라서 배치해야할 곳에 배치해야할 것 같다..

그리고 일단 아마도 이거 후 글 부터는 진짜로 올라올지는 장담을 못하겠지만.. 최대한 도전은 해볼 것이다..

그리고 중간에 포기하거나 군대를 가야할 수도 있다..

그래도.. 되는데까지.. 해봐야할 것 같다..

아무튼 이번 모터 비교로 많은 정보를 알았다..!!

최대한 이것에 맞춰서 만들면 될 것 같긴 하고..

그리고 원래 나는 메모장에 글로 정리를 하는데.. 이번꺼는 어려워서 티스토리로 글을 남겨보고 있다..

티스토리 글을 쓰는게 더 오래 걸려서.. 좀 별로긴 한데.. 확실하게 남길 수 있으니.. 어쨋든.. 이걸로 아마 되는대로 계속 올릴 것 같긴 하다..

아무튼.. 이번 것도 끝!

이번엔 마지막인 커버 부분이다!

일단 설명서부터!

일단.. 한가지 문제는.. 곡선이 매우 많아서.. 조립이 어렵다는 것.. 흐음.. 그래도 최대한 해봐야 할 것 같다..!

우선 머리 부분에 LED 빛을 표시되게 하는 부품을 끼워야 하는데..

이렇게 끼우면 된다.. 근데 솔직히 곡선 부분이라서 제대로 하기는 어려웠다.

근데 고정 방식이 좀 특이한데..

이렇다..

길쭉하게 튀어나온 곳에.. 꽃아넣는 방식..

하지만 문제는 3D 프린터로 출력할 때는 저런 부분은 쉽게 박살나기 쉽다..

그래서 만약에 한다면.. 인서트 나사로 고정하거나 하는 방식으로 진행해야할 것 같다..

일단 여기선 가상조립이니 넘어가는걸로!

그리고 눈의 LED 부분 빛 쪽 부품도 끼워야 하는데

이렇게 끼우면 된다.

뒤쪽에서 이렇게 맞춰서 딱 하면 되는거라 여기 부분은 간단했다.

그리고 조립하면서.. 여기 부분에선 별로인건.. 부품 이름이 ID가 아닌 실제 위치 이름이라서.. 찾기가 어렵다는 단점은 있는 것 같다..

뭐 찾기는 쉬우니깐 상관은 없지만..

이것도 끼우는 방식이라서.. 실제로 할 때는 다르게 끼우도록 해야겠지만..

일단 이 부분도 끼우기 힘들었다.. 검은 눈알의 봉 부분과 집어 넣는 쪽의 뒷 부분 홀 내부를 선택해서 조립을 하고.. 1mm 앞쪽으로 이동했더니 저렇게 되었다.

벌써부터 귀여워졌다..!

그리고 눈 고정 쪽 이거는.. 나사로 고정할 때.. 너트를 사용 안한다.. 그렇기 때문에.. 이 부분도 인서트 너트로 해야할 것 같다..

아니면.. 나중에 Bambulab 콤보 제품이라도 사서 한번에 출력하는 것도 나쁘진 않을 것 같다..

그리고.. 카메라 부분..

카메라 부분은 도데체 나중에 어떻게 해야할지는 모르겠다만.. 일단 모양만 맞춰봤다..

대충 이렇게..

모양은 약간 다르지만.. 대충 이렇게 생겼기 때문에.. 이렇게 했다.

근데.. 문제가 생겼다.. 내가 Fusion을 사용하는 방법을 몰라서.. 저렇게 만든 블럭을 조립하는 방법을 잘 모르겠다.. 그래서.. 일단 모양은 블로그에 작성했으니.. 카메라 부분은 일단 지워야할 것 같다.. 나중에 모양을 바꾸면서 더 보강하는걸로..

일단 카메라 부분은 제거하고 본체하고 붙이는데.. 이게.. 저 사이에 넣어야 한다.. 그래서 저렇게 했는데.. 제대로 규격 맞춰서 하진 않았다..

그렇게 해서 제일 귀여운 머리 완성!

이제 몸통쪽에 해야하는데..

몸통 쪽의 뒷 백커버에 팬을 달아야 한다..

팬은 같은건 뭐.. 잘 찾으면 나오겠지만.. 일단 빨리 찾아야 해서.. (지금 새벽 6시..)

대충 크기 재고 찾았는데.. 25mm Fan이라고 검색하면 나온다.

https://grabcad.com/library/25-mm-fan-25-x-25-x10-1 

난 이 모델을 썼다.

그 후 조립해보니 딱 맞다!

그리고 S9 나사로 고정을 하는데..

음..

뭔가 크기가 좀 더 큰 느낌이다.. 나중에 다시 확인해봐야겠다..

그리고.. 백 판을 먼저 본체에 고정을 해야할 것 같다.. 아래 처럼 해서 먼저 백판을 고정시켰다.

나사 구멍에 맞췄다.

그 후 서로 백판과 앞판의 나사 구멍을 맞춰서 고정시켜줬다.

그리고 위에 나사 구멍 맞춰서 끼웠다.

그 후 나사를 끼워주면 몸통 부분도 완성이다.

근데 또 문제가 생겼다..

나사 끼우는 부분을 보면.. Flat 나사다.. 그래서 S20을 추가해서 S2 처럼 M2지만 6mm로 했다. 원래는 4mm가 맞지만.. 6mm로 하는 이유는.. 나사선을 만들 수 없기 때문에..

그렇게 해서 이렇게 했다. 약간 띄어진 느낌이 있지만.. 뭐 이건 넘어가고..

이제 한가지 생각해야할껀.. 너트다.. 만약 여기에서 진짜 반대에서 너트로 끼워버리면.. 발생하는 문제는.. 커버라서 마무리 단계이기 때문에 너트를 고정한 채로 저걸 고정할려면 너트 구멍을 만들거나 하는게 아니라면 하기가 어려울 것 같다..

또한 나중에 문제가 생겨서 풀 때도 부수지 않는 이상.. 풀려고 하면 계속 너트도 같이 돌아서 문제가 생기고 말 것이다..

그래서 만약 한다면.. 아마 저기는 인서트 너트로 고정할 수 있도록 모델을 수정해야할 것 같다..

암튼 그렇게 해서 몸통 부분도 완성했다.

그리고 참고로 스피커 부분은 안했다. 해야하기는 하는데.. 저것도 마찬가지로 부품을 만든다 하더라도.. 끼우는 방법을 몰라서.. 암튼..

저건 나중에 완성할 때.. 하는걸로 하고.. 일단 넘어가야될 것 같다.

이제 다리를 조립해보고 있는데..

또 문제가 생겼다.. 여기서도 프레임에 나사선이 있어야 하는데.. 없으니깐.. 인서트 너트로 해야하는데.. 이렇게 되면 애초에 처음부터 모든 프레임에 인서트 너트를 넣고 할 수도 있었다고 생각은 되지만.. 또 생각해보면 나사로 고정하는건 강하게 하는거고.. 인서트 너트로 저렇게 고정하는건 강하게 고정하는건 아니라서.. 커버 부품에는 적합할 것 같다.. 참고로 저기에는 너트로 고정하고 풀고도 쉽긴 하겠지만.. 문제는 모터가 걸릴 수도 있을 것 같다.. 그렇기 때문에 인서트 너트로 고정할 수 있게 프레임을 수정하고 해야할 것 같긴 한데.. 일단.. 뭐.. 이렇게 해야할 것 같다.. 나중에 인서트 너트 납작한거라도 구해서 해보는걸로..

여긴 발쪽 부분인데.. 여기도 마찬가지로 인서트 너트로 해야할 것 같다..

이쪽 부분도 마찬가지로 인서트 너트로 해야할 것 같고..

마찬가지로.. 이 팔 부분도 인서트 너트로 해야할 것 같다...

뭐 어쨋든 인서트 너트로 하는건 나중에 모델 수정할 때 참고하면 되는거고..

전부다 완성한 결과는!

우선.. 굉장한 결합 부분..

그리고 마지막으로!

굉장히 귀여운 Darwin OP 2 가상 조립 완성!!!!!!!!

진짜 Fusion의 렌더링 기능.. 빠르고 확실히 좋다..

진짜 너무 귀엽게 생겼다..

인터넷에 있는 것들은.. 거의 대충 3D로 만들어졌거나 실제 제품을 촬영한 것 뿐인던데..!! 거의 완벽하게 똑같은 것을 3D와 이미지로 만들어본게 되버렸다!

암튼..!!

아직 실제로 만들어보기 전이지만.. 굉장히 뿌듯하다!

어쨋든.. 이번 커버를 만들면서 알게된건 수정해야할 부분이 많아졌다는 것이다..

인서트 너트를 박아야 할 부분을 찾긴 찾았는데.. 어떻게 박아야 할지.. 굉장히 막막하긴 하다..

어쨋든 큰 힌트를 얻었지만.. 뭔가 더 하기 힘들어진 것 같은 느낌이다..

뭐 어쨋든 그래도 완성을 해봐야 아는 것 들이였으니깐.. 암튼.. 뿌듯!!

그럼 이번 것도 끝!!

다음 편이 올라올지는 모르겠다만.. 진행되면.. 올려봐야겠다..!

이번엔 지금까지 조립했던 걸 모두 연결해볼 것이다!

뭐.. 이걸로 마무리는 되지 않고 추가로 다른 여러 작업도 해야겠지만.. 

일단 모든 조립? 을 해볼 것이다!

이번 설명서!

4 페이지로 아주 간단.. 하다..

그리고.. 조립을 하는데.. 또 문제가 역시나 발생했다..

Upper Chest와 Lower Chest를 붙이는 단계인데.. 저기에 보면 또 너트 없이 S14만 끼운다..

그래서 S15로 끼울려 했더니.. 이번에 또 보이는 문제는..

끼우는 부분이 일반 헥스 볼트가 아니라 플랫 볼트라는 것이다..

뭐 이전에 이런걸 뭔가 했던적이 있었던 것 같은데..

내가 전에 추가한 S19번인 Flat M2.5 6mm꺼를 끼워준다.

그럼 이런식으로 고정이 된다.

물론 너트도 끼웠다. 그리고 저 부분도 원래는 나사선으로 하는건데 너트로 고정한거니깐.. 당연.. 구멍이 작다.. 그래서 나중에 수정도 해야한다..

그리고 다음 조립에서는.. 이전 글에서 나중에 나오겠지 한게.. 여기 나와있다. 

뭐.. 모양대로 맞추는건 어렵다만.. 일단 설명서대로 했다.

나머지.. 머리도 설명서대로 조립하고.. 하면? 끝난다.

캬... 아직 커버도 안씌웠지만.. 진짜 강하고 신기하게 생겼다..

근데.. 이걸 완성하면서 생각되는건.. 진짜.. 모터만 바꾼다는건.. 난이도가 너무 어려울 것 같다는 생각이.. 너무너무 든다..

과연 이게 진짜로 가능할지.. 분명 가능한건 맞겠지만.. 실력이 안되니.. 될지.. 진짜 의문이긴 할 것 같다..

뭐 안되면.. 그냥 3D 프린터로 모형 출력해서 전시하지 머..

뭐 아무튼.. 여기도 끝!

이번엔 머리 부분을 해볼 것이다.

머리 부분은 아주 간단하다.. 아마도..?

일단 이번 설명서는

딱 2장...

일단.. 조립을 해봤는데..

여기까지는 어렵지 않다..

이후에 머리 PCB는 어떻게 해야하냐가 문제다..

이건 오픈소스 프로젝트이니깐 아마 PCB 부분은 남아있을 것 같은데..

1시간 동안 찾아보고 왔는데.. 없다..

있으면 나중에 PCB라도 만들어서 할까 싶었는데.. 그러기도 어려워졌다.. PCB를 처음 부터 만드는게 아니라면 하기가 어려워져버렸다.. 음...

그나마 있는 정보라곤..

일단.. Head PCB는 못 구하기 때문에.. 만약 나중에 프레임에 제작하는걸 성공했을 때.. 전자회로 도면하고 참조 사진을 보고 만들어야 겠다.. 

일단 회로도만 봤을 때는.. Head PCB의 기능은

각 눈마다 4개의 RGB LED가 있는 거하고 위쪽 상단에 삼각형 RGB LED 1개 있는 것에.. 양쪽에 - 모양으로 생겨 구멍뚫린.. 저거.. 마이크 구멍으로 추정되는데 마이크가 있는 것으로 볼 때..

그냥 RGB LED 4 + 4 + 1개를 제어하고 마이크 2개를 입력 받아서 메인보드로 전달하는 역할인 것 같다. 

참고로.. 코 쪽의 카메라는 저 머리 PCB보다 앞에 붙여지게 되어있다.. 카메라도 어떻게 해야할지 굉장히 문제..

어쨋든 이걸로 새로 알게된 사실은.. 나는 LED가 360도로 대충 한쪽 마다 8개 이상씩은 박혀있을 줄 알았는데.. 4개 정도씩만 박혀있다는 정보를 알게 되었다. 그리고.. 마이크..

이걸 쓴다는 것을 알았다..

Main Controller > Datasheets > Sensor > DARwin-OP_Mic.pdf에 있는 정보다.

어쨋든 모양은 알았고 크기도 대충 짐작은 가서.. 머리 PCB를 대충이라도 모델링은 할 수 있지만.. 일단 안하는게 나을 것 같다.

확실한 규격을 모르기도 하고.. 가상 조립을 다 했는데.. 크기가 약간 달라서 수정하는 것은 하고 싶진 않다..

그래서 일단 이 부분은 패스해야할 것 같다..

일단 PCB 부분을 제외하고 조립을 완성한 것을 보면.. 별건 아니지만.. 이렇다!

아무튼 끝!

이번엔 Right Arm인 오른쪽 팔 부분이다!

마지막으로 쓴 글 부터.. 27일이 지난 것 같은데.. 다른 것들을 하다보니.. 그렇게 된 듯 하다..

뭐 어쨋든.. Right Arm 부분을 가상으로 조립해보는걸로!

이번 설명서.. 엄청 적다!!

딱 2장... 이건 Left Arm도 같이 그냥 해버리는게 나을 듯 하다..

일단 첫번째 설명서 부터 해보면..

전에도 있었는진 모르겠는데 이런 부분이 있다.

특이한 점은 구멍 크기가 다르다는 점이다. 아래쪽 3개 구멍을 보면.. 중간은 뭐.. 그렇다 치고..한데 왼쪽과 오른쪽의 구멍 크기가 다르다..

왼쪽과 중간의 구멍 크기는 비슷하고.. 오른쪽 구멍은 좀 더 크다. 

지름 : 왼쪽(2.05mm) | 중간(2.10mm) | 오른쪽(2.60mm)

좀 특이하다. 왜 이걸 다 다르게 했는지는 확실하게는 모르겠다만.. 추측되는건 나사선으로 끼울 사람은 끼우고 일반 너트 볼트도 끼울 사람은 끼우고 하라는 의미로 만든게 아닐까 추측되기는 하는데.. 중간껀 보조용이거나 구멍 맞추게 하기 위함인가? 잘은 모르겠다. 

그리고 또 이상한건 나는 처음에 나사선 때문에 지름이 낮은 왼쪽에 끼우는 건줄 알았는데.. 설명서를 보니 오른쪽에 끼운다.. 도데체 왜지? 이렇게 되면 생기는 추측은.. 설명서가 잘못 되었다! 이거나 다른 방법이 있다거나 할 것 같다..

뭐 아무튼.. 3D 프린터 부품으로는 나사선을 출력하는건 무리가 있기 때문에.. 저 부분도 나사와 너트 방식으로 조립한다. 

나중에 모델링 수정할 때는.. 구멍 사이즈도 확인하고 다르게 해야할 듯 하다..

그렇게 해서 일단 이렇게 했다.

원래는 S14를 사용해야하는데 너트를 사용하기 위해 S15를 사용했다.

그리고 특이한 점이 하나 있는데..

이 부분이다. 아마도 이지만 부품을 만들 때.. 저런 부분은 복잡해서 철을 깍는 것 보다 종이 접기 처럼 접는게 쉬워서 일 것 같다는 생각이 든다. 근데 가만보니.. 내가 예전에 감탄했던 부분이 철제를 3D로 가공하는 것과 2D로 가공하는 것과 2가지를 제공해서 엄청나다라고 놀랐던 것이 생각났는데.. 지금 이걸 보니.. 그냥 개발 당시에도 전부 2D로 가공하고 접은 것 같다고 생각된다.. 생각해보면 이게 거의 20년이 되어가는 로봇인데 그 때 당시 개발했을 때를 생각해보면.. 절대로 이걸 3D로 뽑을 이유는 없을 것 같다라는 생각이 들었다.

지금이야 기술력이 발전했으니 3D로 출력하는건 어느정도 잘 될지 몰라도 이걸 굳이 3D로 출력할 이유가 없을 것 같다는 생각이 들었다.. 부품을 아무리 봐도 2D를 접은 것 밖에 생각이 안나니깐..

그냥 3D는 참고용 3D 모델이고 실제 출력할 때는 2D를 쓰는 것 같다. (어쩐지.. 2D 가공 말고 다른건 안나왔었네....)

근데 어차피 나는 2D를 접을 도구도 없고 플라스틱이라 접으면 박살나고.. 어차피 3D 프린터로 출력하면 되는거라 저 부분은 굳이 나사 끼우거나 그럴 필요는 없을 듯 하다. 나중에 가능하다면.. 그냥 모델링을 수정해서 처음 부터 겹쳐져있게 만들거나 하면 될 것 같긴 하다.

그리고.. 다음 부분..!

이 부분.. 방향이 다르다는 것이 보일 것이다. 솔직히 어쩔 수 없다. 설명서에 나온 것과.. 다르다는건 알지만 어쩔 수 없는 이유는..

뭐 Fusion에서 돌리는 방법을 모르겠다. 마우스로 돌리는 방법은 알고 있는데 딱 몇 각도만 정확하게 회전하는 방법은 몰라서.. 그냥 저대로 놔뒀다..

어차피 저거는 저렇게 안해도 딱히 문제는 없다.. (불편한건 못 참는 성격이긴 한데.. 이번껀 그냥 넘어가는걸로..)

그리고 이걸 움직이면 모터의 베어링과 프레임과 같이 안돌아가기도 하던데.. 다른 조립했던 부분도 확인해보니 전부다 그런다.. 근데.. 뭐 안움직인다 해도.. 맞춰서 움직이지 않는거지.. 회전은 제대로 하니 상관은 없을 것 같다.

그렇게 해서 오른쪽 팔 부분을 완성했다!

그럼 이제 바로 왼쪽 부분도!

왼쪽 부분도 위에서 말했던 것과 똑같이 할 것이기 때문에.. 딱히 설명은 없다!

설명서만 있다!

원래는 설명을 안할려고 했는데.. 뭔가 이상해서.. 말할려 한다.

반대쪽을 조립하면서.. 아까 도데체 왜 나사선도 없을 것 같은 큰 구멍에 하는지 궁금했었는데..

이제 납득이 갔다.. 이게 아닐 수도 있지만.. 맞다면.. 설명서 오류...

왜냐하면..

왼쪽이 Right Arm 부분 조립이고 오른쪽이 Left Arm 조립인데.. 보면 구멍 위치가 완전 반대로 끼워진다.

2개가 거울처럼 반대쪽으로 만들어졌다면.. 이해가 가는데.. 이 경우에는.. 반대로 되는 부품도 아니고 동일한 부품을 이용한다.

아니면 내가 설명서를 잘 안봐서 실제로는 반대로 출력하거나 접어야 한다는 문구가 있었을 수도 있을 것 같긴 한데.. 잘 모르겠다.. 이 부분은..

머리로 회전을 해보아도 같은 부품을 사용하기에 실제로는 반대 형식이 아닌 같은 쪽으로 끼워야할텐데.. 뭔가 이상하긴 하다..

나는 뭐 3D 프린터로 출력할꺼고 나사로 끼우는거니 상관은 없겠다만.. 만약 진짜로 만드는 경우라면 조금 이상하다고 생각들 것 같긴 하다. 근데 뭐 그렇다 해도 실제로 만들 때는 반대로 끼우면 되니 상관은 없겠지만.. 비대칭으로 보여서 약간 아쉬울지도..?

뭐 어차피 내가 할려는 것에는 상관이 없기 때문에!

그냥 나와있는 방향으로 끼우면 될 것 같다!

그리고 한가지 아쉬운건.. 저기 모터의 베어링 부분인가? 그걸 보면 3개의 점으로 표시된게 있는데.. 설명서에는 돌려져있다.. 근데 기본은 저렇게 세워져있다는 점..

특이한건 이전 장의 설명서를 보면 저 모터의 아래쪽 모터꺼는 저게 확실히 설명되어있는데.. 여기에서는 설명이 안되어있다.. 나중에 부품 다 합칠 때 나오긴 할것 같긴 한데.. 뭔가 오른쪽꺼 조립할 때는 몰랐는데 왼쪽꺼 조립하면서 알게되니.. 기분이 묘한 느낌이다.. 뭐.. 어차피 상관은 없으니..

그렇게 해서.. 왼쪽 팔 부분도 완성.. 

되게 간단하다..

뭐.. 이렇게 해서 2개 완성한걸 나란히 비교해보면..?

왼쪽이 Right Arm, 오른쪽이 Left Arm

그리고 위에서 문제로 말했던 손 조립 부품에 대해서 설명하는 PDF를 확인해봤는데.. 잘은 모르겠다만 손 부분은 동일한 부품을 사용하는 것이 맞는 것 같다. (사진을 자세히 보니 같은 부품인데도 다른 방향으로 되어있는걸 보면 사진을 그냥 뒤집었을 가능성이 제일 클 것 같다.)

그리고 애초에 3D로 만들라는 말은 없었고.. 2D를 3D로 만들라는 내용만 있는 것 같다.. (아하..?)

암튼.. 뭔가 오류가 있는걸 발견한 것 같지만.. 제대로 조립은 되었으니 만족!

끝!