첫번째 사진은 드론과 관련된 이야기를 하는 것 같기도 한데.. 대충 연구? 관련된 이야기를 하는 것 같다. 잘 모르겠어서 여기는 패스!
두번째 사진도 잘은 모르겠지만 영사기에 대한 것 같고..
세번째 사진은 로봇의 관절에 대한 이야기이다. 굉장히 중요한 내용인 것 같다..
몇가지는 3D 프린터에서도 사용중인 방식도 나오기도 한다. 자세한 내용은 일본어가 너무 많아서 알기 어렵다.. 언젠가 로봇을 다 제작한 후에 다시 읽어봐야 할 것 같다. 일단 여기에 나오지는 않지만 이걸 보다가 Inverse Kinematics가 생각났는다.. 내가 이전에 블로그에서 쓰던 로봇의 Inverse Kinematics를 빨리 적용해야 한다는 생각이.. 아직 로봇은 잘 있는데 모터를 제어하는 코드를 구현하기 어려울 것 같아서 아직 그 글에서 더 이상 진행하지 못하고 있다.. 언젠가는 다 만들꺼겠지만..
그리고 세번째 사진 아래에는 도쿄 공업 대학에서 만든 로봇을 소개하는 것 같은데 저기 적힌 내용을 보니 굉장한 것 같다.. 저렇게 생긴 것이 물 속에서 다니거나 파이프 내부를 다니거나 하는 신기한 것..
아무튼 이제 조립을 할껀데 이번 조립도 간단하다!
모터를 테스트 하기 위해 모터의 캡을 열고 선을 끼운다!
그리고 이전 처럼 모터에 번호를 쓴다!
그렇게 하면 이번 권도 완성!
로봇을 만들면서 아쉬운게 하나 있는데..
내가 로봇을 만드는 것을 나중을 위해 글을 쓸려고 하는 것이다..
언젠가 내가 로봇을 포기할려고 할 때 이 글을 보고 다시 생각하게 되거나 아니면 내가 이런 것을 만들어 보았다 라는 것을 포트폴리오로 쓰던지 하기 위해 글을 쓰는 것인데..
내가 한번에 어느정도까지 만들고 글을 쓰고 다시 만들고 하는 방식으로 진행하고 있다. (만드는 과정을 기억하기 위해..)
그렇다 보니 이번에는 12권 부터 20권 까지 만들어서 이것에 대해서 써야하는데 다른 연구 과제도 있고 할게 많다 보니 쓰는데 오래 걸려서 로봇을 빨리 만들 수 없는 것 같다..
그래서 일단 생각한건 좀 더 빨리 작성하기 위해 겹치거나 하는 부분은 대충 쓰고 바뀌는 부분만 좀 더 자세히 작성할려고 한다!
첫번째 사진은 커뮤니케이션 로봇에 대한 이야기 같다. 책에서도 커뮤니케이션 로봇은 중요하다고 나오는데.. 요즘 드는 생각 중에 하나가.. 내 생각이지만.. 뭔가 예전에는 가정용이나 커뮤니케이션 로봇을 많이 개발하고 한국에서도 만들었던 것 같은데.. 어느 순간 부터인지 한국에서는 더 이상 만들지 않고 일본에서만 만드는 느낌이 있다..
분명히 예전에는 한국에서도 제니보나 키봇 같은 가정용 로봇을 만들었었는데.. 요즘 개발하는 로봇들은 거의 다 산업용 로봇만 보이는게 뭔가 굉장히 아쉽다.
일본에서는 최근에 나온 것만 해도 Aibo, Nicobo, Poiq, Lovot 등등 가정용 로봇이 많은데.. 왜 한국에서는 더 이상 만들지 않는지 모르겠다.. (나도 필요한데..)
그래서 작년에 일본에 갔을 때 Panasonic 박물관에서 Nicobo 라는 로봇을 보았었는데, 이걸 보고 너무 빠져버려서 한국에 가져오고 싶었지만.. 기기 값이 60만원이고 매달 내야하는 비용도 있는데 한국에서는 서비스를 안하는 것 같아서 못 샀었는데.. 이 아쉬움 때문에 최대한 빨리 비슷하게라도 Nicobo 같은 로봇을 만들어보고 싶다는 생각이 있다. (아마도 이지만 이번 연도 안에는 이에 대한 글을 올릴 것 같다.)
아무튼 첫번째 사진에서는 커뮤니케이션 로봇으로 Palro 라는 로봇이 나오는데 나도 이 로봇을 동영상으로 유튜브에서 본적은 있었다. 그런데 이 책으로 봐서 뭔가 반가웠다. 그리고 이거를 검색해봤는데.. 놀랍게도 아직도 판매하고 있다..
두번째 사진은 잘 모르겠지만 그냥 신기해서 올려봤다.
아무튼 이번 부품은 이것이다!
이번 부품에는 특이하게 쇠 판이 들어가있다!
이번껀 완전 간단하다.
그냥 원래 조립했던 것에 판대기를 끼우면서 선을 빼고 넣고 해서 끼우고 캡을 끼우고 나사로 고정시켜주면 끝난다.
그 후에는 다음 권을 위해 케이블에 테이프를 붙여주고 하면 12권은 끝!
뭔가 12권도 굉장히 빨리 끝났다.. 근데 지금 드는 생각인데.. 이번 권의 가격은 1990엔인데.. 당시 엔화를 생각하면 한국 돈으로도 싼건 아니다.. 이렇게 부품 조금 넣어주고 2만원 가까이 판매하는 거라면.. 그냥 좀 더 부품을 많이 넣고 권수를 줄였으면 어땠을까 하는 생각도 든다.. 도데체 왜 이렇게 비싼 가격에 조금만 넣은걸까..
그리고 아까 위에서 한 말대로 이번 연도 안으로는 조금이라도 도전해보고 싶다! 커뮤니케이션 로봇을 만드는 것을!
첫번째 사진에선 VStone의 Tichno라는 로봇을 소개하는데.. 다른 사람들은 다르게 생각하겠지만.. 뭔가 로봇이 귀엽다기 보다 이쁜 느낌이 든다. (당연하지만 로봇이 취향인건 아니다;;)
구글
구글에 있던 사진인데.. 와.. 초등학생 정도 키로 만들었다는게 굉장히 신기하다. 저렇게 크게 만들기도 쉬운게 아닌데 심지어 이쁘고 멋있게 만들었다는게 대단하게 느껴진다.
뭔가 나중에는 어린이를 돌보는 로봇이나 어린이와 친구를 하는 로봇이 나올지도 모르겠다.. (플라스틱 메모리즈 같은 느낌..?)
2번째 사진에 있는건 로봇이 넘어지지 않는 것에 대하여 설명하고 있는데 이 부분이 제일 흥미로운 느낌이다.
왜냐하면 예전에 Robotis의 Darwin OP라는 로봇이 2000만원이지만.. 귀여워서 제작해보고 싶다고 생각했던, 오픈소스를 찾다가 본건데..
이런 사진이 있어서 생각한건, 로봇은 도데체 왜 넘어지지 않고 걸을 수 있는 것인가에 대해서 생각하게 됬었다.
나는 이 사진을 보기 전까지는 로봇이 왜 딱딱하게 걷는건가에 대해서 의문을 품기는 했었는데.. 아직도 잘 모르겠지만.. 수학적으로 넘어지지 않는 걷는 모션을 제작하다보니 생긴게 아닐까 싶다. (뭐 가끔 유튜브에서 자연스럽게 걷는 영상도 있긴 하지만..)
근데 나는 꼭 해보고 싶은 것이 한가지 있다. 데니스 홍이 제작했던 Darwin OP를 1이든 2이든.. 만들고 싶은데.. 굉장히 문제가 많다. 3D 프린터로 만드신 분이 해외에 있어서 3D 프린터로 만들 수는 있을 것 같은데..
현재의 가장 큰 문제라면 Darwin OP는 MX 28 모터인가로 만들어져 있는데.. 이 모터가 굉장히 비싸다.. 약 28만원 정도..? 20개가 필요한데.. 너무 가격이 비싼.. 그래서 내가 가지고 있는 AX 12A로 만들고 싶은데 또 이미 만들어져있는 프레임과 치수가 다르다.. (Fusion 360 쓸줄도 제대로 모르는데.. 언제 공부하지..)
그리고 또 문제라면 메인보드가 이제는 판매를 하지 않는다.. 설계도가 소스에 있는 것 같긴 한데.. 자세히 찾아보지는 않아서 모르겠지만 설계도가 있다고 해도 만들기는 쉽지 않을 것 같다.. (라즈베리파이라도 써야하나..)
아무튼 언젠가 ROBI를 일단 다 만들고 나면 Darwin OP를 모델링을 해서 수정하든 해서 어떻게든 만들고 싶다..! (바이올로이드 보다.. 다윈 로봇이 더 귀여워서 가지고 싶은..)
아무튼 다시 본론으로 넘어가서!!
이번에는 조립이 짧다! 그냥 기존에 조립했던 것에 뭐 조립해주고 끝
첫번 째 사진에서 반대로 들긴 했지만.. 뭐 아무튼 저 부품을 전 권에서 조립했던 부품에 끼운다! 그리고 나사로 조립한다!
그리고 그 위에 이걸 조립하는데 이거에 대한 설명도 좀 어려웠다. 설명에는 45도로 기울여서 조립하라고 되어있는데. 이게 좀 이해가 처음에는 안되었다. 나사 위치 보고 이해하긴 했지만.. 일단 다행인점?이나 괜찮았던 점은 어떻게든 돌리든 딱 저렇게만 해야지 조립할 수 있다는게 좋았다. 잘 못 하면 제대로 못 조립했을 지도..
아무튼 선을 저쪽으로 빼고 조립하면 끝난다.
그리고 다음에 사용되는 케이블에 스티커를 붙이고 이번 권도 끝!
이번 권은 조립은 별로 없었지만 내가 로봇이 어떻게 걷는가에 대해 생각하게 계기가 된 책인 것 같다.
(그런데.. 바이올로이드에는 자동으로 자이로 센서에 따라서 걷는게 조정된다고 하는데.. 왜이리 잘 넘어지지;; 모션이라 그런가;;)
일단 제일 실망한건.. 개봉을 했을 때 색이 변한 부분이 많다는 것.. 뭐 여기 부품만 흰색이 저것만 있어서 다행이긴 하지만 그래도 슬프긴 하다..
이번 책은 이런식으로 되어있다. 로봇에 대한 소개인 것 같고 뭔가 누군가와 대화한게 있는데.. 로봇에 대한 내용이 별로 없었던 것 같다..
이번 책의 설명은 길지는 않지만 할 것이 꽤 많았다..
일단 부품은 이렇게!
두번째 사진에 보면 나사가 4종류가 있는데 M2로 된 5mm 2개, 10mm 3개, 8mm 3개, 5mm 4개로 되어있다. 5mm가 2 봉지로 있는 것을 보아 단계별로 나사를 모아둔 것 같다. 역시 헷갈리지 않도록 배려한 것이 뭔가 별거 아니면서도 굉장히 좋았다. 버니어 캠퍼스가 없다면.. 헷갈릴 것 같은.. 아무튼
사진 처럼 이상하게 틔어나온 부분을 조립을 해준다. 여기에서 제일 궁금한건 왜 한번에 뽑지 않고 조립으로 저렇게 했는지이다.. 저렇게 튀어나오게 사출이 가능한거였다면 처음부터 튀어나온 부분을 막는 것이 좋을 것 같다고 생각되는데.. 왜 저걸 직접 막도록 설계했는지는 모르겠다.. 도데체 왜지??
이번엔 손쪽 조립인데 그냥 위치 맞춰서 나사를 끼우면 끝난다. 여기에서 설명이 조금 어려웠는데 저 튀어나온 부분이 어떤 식으로 맞는지는 바로 알수도 있긴 하지만 조금 헷갈리기도 했다.. 심지어 촬영 때문에 한손으로 들어야 하는데 그것도 어려웠고.. 저거를 그대로 들고 맞추는게 쉽지는 않았다.
그리고 모터 조립인데. 이 모터는 이전 권에서 케이블만 끼웠던 것이다. 전 권에서 말했던 것 처럼 뒷판을 왜 안바꾸나 했었는데 여기에서 바꾸게 된다. 끼워줬던 뒷판을 빼고 저 부분으로 바꿔서 끼운 후에, 워터보드 같이 생긴거를 모터에 맞춰서 끼운다. 모터에는 한쪽 부분이 평평하게 되어있어서 딱 맞춰서 끼우기가 좋다.
잘 안들어가기는 하는데 꽉 끼우면 세번째 사진처럼 끼워진다.
이거는 팔꿈치 부분 관절 조립인 것 같은데. 그냥 부품을 맞춰서 조립하면 된다. 딱히 어려운건 없어서 패스!
첫번째 사진에 있는 것 처럼 저 2개의 구멍을 맞춰서 조립을 해준다. 이렇게 조립한 후에 2번째 사진의 아래쪽에도 나사를 끼우는게 있는데.. 여기에서 문제가 생겼다..
이런식으로.. 되버렸다.. 딱히 소리도 들리지도 않았고 너무 오래 되다보니.. 그냥 딱히 쎄게 힘을 안들이고 나사를 조이고 있었는데 저런식으로 박살났다.. 뭐 일단 여기에서 더 조이면 더 박살날테니깐 그냥 조금만 풀고 여기에서는 끝냈다..
슬프긴 한데.. 뭐 어쩔 수 없긴 하다.. 10년이나 지난거니깐..
아무튼 이렇게해서 9권도 조립이 끝났다!
마지막 부분 조립이.. 실망스럽긴 한데.. 뭐 어쩔 수 없긴 하다.. 반대쪽 조립에선 더 조심해야지 뭐..
이번엔 또 이전 권과 다르게 종이 박스가 여러겹 겹쳐져 있는 방식이다. 이걸 보면 그냥 부품이 어떤건지에 따라 계속 바꾸는 것 같다..
이번엔 딱히 뭔가 넣을 만한 내용은 없었다. 애니메이션 관련된건 있긴 하던데..
첫번째 사진은 뭔가 쓰레기통? 움직이는 쓰레기통 같은데.. 저거 뭔가 얼마전에 유튜브에서 돌아다니던 직접 쓰레기를 줍지 않고 사람한테 쓰레기를 주워달라던 로봇 처럼 생겼는데.. 검색해보니 진짜였다..
두번째 사진은 이전 권에 있던 것과 마찬가지로 그냥 디자인이였다.. (뭔가 엄청난 기술적인게 적혀 있는 줄 알았는데..)
일단 이번 조립은 귀쪽을 마저 조립하고 이후에 쓰일 팔 쪽의 모터에 선을 끼우는 것 같다.
이번은 굉장히 간단하게 나사 3개, 귀쪽 덮개, 모터 1개로 구성 되어있다.
일단 귀쪽 덮개는 그냥 거친면을 위쪽으로 해서 맞는 곳에 끼우고 나사로 고정하면 끝난다.
이번에는 모터에 케이블을 끼우는 건데, 이전 권에 있는 것과 마찬가지로 케이블에 이전에 준 스티커를 붙여주고 모터 뒤쪽을 분해해서 끼우는 것이 끝이다.
근데 이건 도데체 왜 뒤쪽 캡을 다른걸로 바꾸지 않고 하나 했는데.. 알고보니 이후에 그냥 다시 풀어서 다른걸로 바꾸는거다.. 아마도 이러는 이유는 그때 당시에는 한 주 마다 책이 나오니깐 그 동안 문제가 생길 수 있어서 덮는 것 같은데.. 뭐 일단 혹시 몰르니 나도 덮기는 했다.
내가 이전에 추측했던 것 처럼 TEST/SET 버튼이 모터 ID를 설정하는 것이 맞았었다.
동영상에서 나오는 것 처럼 모터 번호를 UP, DOWN으로 설정한 후 TEST/SET 버튼을 3초 이상 눌르면 동영상 처럼 깜박이면서 모터에 ID가 입력되는 것 같다.
일단 다행이도 잘 입력이 되는 것 같다.
전원을 껐다 킨 후에 TEST/SET 버튼을 눌르면 번호가 잘 기록 되어있는 것도 알 수 있었다.
그런데 한가지 놓칠 뻔 한건.. 설명이 이렇게 하라는 설명이라기 보다는 참고 하라는 설명 처럼 적혀있어서 잘 안보면 모터 번호를 어떤걸로 넣으라는지 몰랐을 수도 있을 것 같다.
조금 특이한 점은 이전 포장은 조립식으로 박스를 조립해서 되어있었는데.. 이번엔 그냥 겹겹이 쌓아놓은 방식이다.
도데체 왜인거지..? 계속 내놓으면서 테스트를 했던건가..? 뭐가 더 나았던건지 같은.. 음..
이번 책 내용은 대충 이렇다!
이건 AR에 대해서 설명하고 있는 것 같은데.. 뭐 이건 오래된 기술이지만 뭔가 활용법도 나와있는데 신기하긴 하다..
근데 오른쪽 아래 Sony의 예전 아이보도 나오는데 이건 잘 모르겠지만.. 번역해보면 대충 이런 내용!
2011년 5월에 소니가 발표한 "SmartAR"는, 마커를 필요로 하지 않는 마커리스 방식으로, 물체의 그 자체를 인식하여, 명확한 실내 장면의 화상뿐만 아니라 어두운 장면의 물체나 인식이 쉬운 구조가 되어 있는 등 뛰어난 성능을 보여주고 있다. 또한, 카메라의 움직임이나 디지털 노이즈에 강한 특징을 가지고 있으며, 기존의 3D 공간 인식 기술을 결합하여 표시할 수 있다. 스마트폰의 화면에 터치한 경우의 동작 등도 지원하고 있다. 이러한 기술들은, 내부적으로도 개발되어 온 로봇 "AIBO(아이보)","QRIO(큐리오)" 등에서도 사용되는 "3D 물체 인식 기술","물체를 3D 공간으로 인식, 인식한 물체를 디지털 공간으로 이동시키는 기술","볼을 쫓아가는 기술" 등이 포함되어 있다.
뭔가 굉장히 나는 처음 보는 기술인 것 같다. 보통 AR은 캡쳐할 것의 무언가 숨겨둔 마커로 인식해서 뭔가 작동을 하는데.. 그게 전혀 필요없는 마커리스 방식.. 도데체 어떻게 2010년 대 인데 그런 기술이 나올 수 있었는지.. 나도 AI를 공부 중이지만.. 역시 어려울 것 같다.. 그 당시에는 학습도 굉장히 오래 걸렸을 것 같은데.. (CNN 같은걸 사용하는 건가..?)
이건 조립 설명서이다.
조립 설명서는 뭔가 많지만 되게 간단한 거였다. (뭐 부품도 별로 없으니 당연한건가..)
그냥 모터 테스트 보드 장착 후에 건전지 홀더를 이전에 조립했던 것에 달면 끝!
일단 이번 부품은 이게 끝인데 별로 없긴 하다.. 위에 말한 것 처럼 이게 도데체 왜 1,990엔..??
뭐 아무튼 다이소에서 샀던 건전지를 끼워주고.. 닫는다.
일단 테스트 보드를 장착하기 전에 테스트 보드를 보자!
테스트 보드의 앞면은 첫번째 사진이고 뒷면은 두번째 사진이다.
첫번째 사진의 왼쪽 커넥터는 모터의 케이블을 끼우는 커넥터, 오른쪽 커넥터는 아까 건전지 끼웠던 건전지 홀더 커넥터
앞면은 뭔가 단순한데 뒤쪽은 굉장히 복잡해보이는.. 이런 작은 보드에도 CPU 같은 칩이 있는 것 같은데.. 굉장히 신기하긴 하다.
아무튼 배터리 홀더를 아래쪽에 달아주고, 테스트 보드를 뒷면에 끼우고 모터 케이블과 건전지 홀더 케이블을 끼우면 완성!
일단 이건 실행하는 동영상이다! (실패한 동영상)
참고로 전원은 테스트 보드에서 킨게 아니라 건전지 홀더에서 킨거다. 처음에 설명서를 안읽고 해버리다 보니.. UP, DOWN을 눌르면 모터가 시계 방향이나 시계반대 방향으로 움직이겠지? 하고 눌렀는데 어라라?? 했었다. ㅋㅋㅋ
10년이나 지나서 모터가 고장났나 까지 생각했다.. 그러다가 한번 설명서를 보자하고 봤었는데.. 역시 내가 잘 못 눌른 것!
나는 모터를 테스트 하는 것인줄 알아서 모터 1개만 되는줄 알았는데 이건 로비의 모든 모터를 테스트 할 수 있는 보드였다.
UP, DOWN을 눌르면 모터 번호를 선택할 수 있는 것 같고 설명에는 제대로 나오지 않았지만 TEST/SET 버튼을 다른 번호에 두고 꾹 오래 눌르지 말라고 한다. 추측하자면 SET 이라는 것도 있는 것을 보아 꾹 눌르면 해당 번호로 모터 번호가 지정되는 방식인 것 같다. (아직은 잘 모르겠지만.. 현재는 그렇게 추측 중)
어쨋든 TEST 버튼을 눌르면 45도 -> -90도 -> 45도 이런식으로 움직인다고 한다. 아무튼 그게 이 영상!
굉장히 모터 하나만 움직이지만 신기하다!!
10년이나 지났는데도 이렇게나 모터가 멀쩡하게 잘 작동한다는 것이!!
지금 생각해보니 여기 들어가 있는 CPU 같은 칩은 사양이 별로 안좋을 테니 최소한의 코드만 들어갔을 것 같은데.. 그 중 모터를 움직이는 코드가 도데체 어떻게 들어갔을까가 굉장히 궁금해진다.. 서보 모터이니깐 모터의 위치를 찾고 그것에 대해서 어느 위치로 모터를 몇 씩 회전시켜야 할지 이런 것들.. 도데체 어떻게 되어있는걸까나.. 궁금해진다.
뭐 아무튼 서보모터 이기 때문에 해봐야 할 테스트에 대한 영상이다!
전원을 끈 상태로 모터의 회전을 바꾸고 전원을 키고 실행하면 어떻게 될까에 대한 영상!
역시 서보모터인지 자기 위치를 알고 돌아가서 움직인다! (뭐 위치를 모르는 것도 있지만..)
뭔가 이거를 보다보니 도데체 서보모터가 자기 현재 회전 값을 알고 있는지 궁금해진다..
이 글을 쓰고 찾아보러 가야겠다!!
아 그리고 마지막으로 위에 올렸던 사진 중에 이거!
로비의 목 회전은 사람의 목 회전과 같은 총 3축으로 되어있다고 나와있다!
그리고 로비나 사람이나 관절이 여러개이라면서 혼다의 아시모 로봇도 여러개 관절이 있다면서 나와있는데, 아시모를 보다보니 비슷한 생김새의 오준호 박사님이 개발하셨던 휴보 라는 로봇도 생각이 났다. (박물관에서 봤었던 것 같은데.. 몇년 전에 봤던거지;;)
암튼 도데체 저 작은 것 안에 모터가 어떻게 3개가 들어갈지는 모르겠지만.. (모터에 모터에 모터 이런식으로 붙을려나?)
뭔가 앞으로의 조립이 굉장히 기대된다!!
아무튼 최종적으로 6권까지 조립된 테스트 로봇! 신기하다!!
(근데 눈알을 보니 갑자기 든 생각이 지난번에 발표된 논문이 생각이 났다.. 사람의 눈알 사진을 보고 3D로 어떤거 보는지 형상을 만드는 인공지능에 대한 거..)
