로봇 만들고 싶다..

이전 글과 바로 이어집니다!

어느정도 완성한 후에는 바로 테스트를 위해 메인보드를 설치했다.

필요한건 아두이노 우노(호환보드), CNC 쉴드였다. 아두이노 우노를 호환보드로 한건.. 엄청 저렴하기 때문이다. 2만원을 3천원에 살 수 있는데 성능은 거의 똑같다는.. CNC 쉴드는 우노에 바로 끼워서 사용할 수 있는 모터 제어기?다 노란색이나 빨간색 핀에 모터 드라이버를 끼우면 바로 모터를 돌아가게 할 수 있다! 

여기에서 모터드라이버는 일단 A4988를 쓰긴 했는데.. A4988이게.. 모터 소음이 굉장하다.. 그래서 처음에 조립하고 돌려볼 때는 모터 소음이 너무 심해서 TMC2209를 사서 끼워볼까 했는데.. 가격도 비싸고 모터 드라이버가 버티기 힘들 것 같아서 그냥 A4988로 했다.. 나중에 해보니 소음의 원인은.. 이전 글에 있던 팔을 지탱하는 부분의 유격 때문에 잘 고정되지를 않아서 발생하는 소음이였다.. 근데 만약 TMC2209를 했다면.. 센서리스 홈 이나 소음을 줄일 수 있을텐데.. 어차피 코드를 못 짜서 못할 것 같긴하다..

그리고 일단 아두이노를 끼우는데.. 문제가 발생했다.. 끼우는 곳에 원래는 flat 볼트를 사용해야한다.. 근데 구매를 일반 렌치 볼트로 해버려서 고정을 시키면 들뜨는 문제가 발생한다.. 이건 나중에 캐드로 수정해서 육각 렌치 볼트도 되게 바꿔서 문제를 해결했다.. 암튼 전부 끼우고

전선을 끼우는데.. 사진에는 없지만 좀 큰 문제가 있었다.. 선의 위치를 모른다는 것이다.. 최대한 맞춰서 끼워봐도.. 뭐가 뭐인지도 제대로 알 수가 없었다.. 그래도 하나씩 찾아가며 위치를 찾고해서 결국엔 찾긴 했다.

근데 또 문제가 발생했다.. 모터는 정상적으로 작동하는데 리미트 스위치가 제대로 인식이 안되는 것 같다.. 그래서 따로 코드로 리미트 스위치의 값을 읽어서 봤더니.. 계속 True를 출력하고 있었다..

이유를 생각해봤는데 그냥 접촉불량 같다.. 그래서 처음에는 듀폰 핀을 내가 직접 끼워서 하다보니 여기에 문제가 생긴줄 알고 했지만.. 아니였다.. 리미트 스위치 부분이 그냥 선이 제대로 끼워지지 않은 거였다.. 

전부 분리하고 다시 조립해서 결국엔 다 되었다..

근데 하면서 놀라운건.. 진짜 이젠 찝는데 고수가 된 것 같다.

학교에 디바이스과가 있는데 저번에 찝는 모습을 보니.. 완전 정석대로 하다보니 불필요하게 선을 버리기도 하고.. 너무 이상하게 했었다.. 근데 나는 유튜브를 보면서 혼자 익히게 되다 보니.. 뭔가 되게 잘 되었다..

암튼 그 후에 작동 시켜보았다.

이전에 말한 것 처럼.. 유격 때문에 소음이 굉장하긴 하지만.. 암튼 잘 움직인다!!

그리고 집게를 조립시켜야한다.. 이게 다른 것보다 좀 어려웠던 것 같다..

재료를 전부 출력해주고 조립을 했다. 

여기에서 일단 모터를 MG946R인가를 사용하는데 기본으로 제공하는 날개? 를 조립하는데 저게 구멍이 크기가 안되서.. 일단 드릴로 뚫어서 어찌저찌해서 끼운 후에.. 돌려봤는데.. 어디선가 걸린다.. 3번째 사진의 아래쪽에 보이는 너트와 걸리는 것이다..

볼트 머리는 이만큼이나 틔어나와있는데.. 볼트가 너무 크다보니 너트하고 걸려서 끼워지질 않는다.. 락 너트 말고 일반 너트로 해도 마찬가지였다.. 그래서 결국엔 그냥 모델링을 수정했다..

이렇게 2개를 비교했는데 왼쪽이 수정한 모델이다. 육각 너트가 들어갈 구멍을 잘 해서 뚫었다. 진짜 신기한건.. 이때는 3D 프린터에 캘리브레이션을 한 상태여서 너트가 진짜 딱 맞게 들어갔다.. 모델링 수정은 Fusion 360에서 했었다.

그리고 끼웠는데

다행히도 너트에 안걸린다!!

근데.. 또 문제가 발생했다..

또 안돌아간다.. 그래서 모터를 이리저리 움직이면서 왜 그런지 했는데.. 모터의 이름을 표시할려고 놔둔 곳이 틔어나와있어서.. 안돌아가는 것이였다.. 그래서 그냥 갈아서 끼웠다.

그리고 해보니!! 잘 작동했다!!!!

그 후엔 어려움 없이 전부 조립했다.

뭔가.. 너트가 들어가는 부분이 굉장히 좁아보이긴 하지만.. 그래도 잘 만들어졌다..

이렇게 한 후에 로봇에 붙일려는데.. 또 문제가 발생했다..

아까와 같은 문제인데 너트가 flat 볼트 모양으로 된거여서.. 이것도 육각 렌트 볼트로 모델링을 수정해서 다시 출력하고 끼웠다.. 이런 문제 덕분에.. Fusion 360을 모델링 할줄은 모르는데 수정하는 방법을 터득할 수 있었다.. 하하하하

그 후에 장착도 해주고 선도 연결했다.. 근데 선을 연결할 때 원래는 로봇 안에 넣는데.. 그냥 나는 나중에 확장성을 위해서 밖으로 뺐는데.. 후회된다..

그리고 이전에 말했던 것에서 틔워나왔던 부분도 다시 모델링 수정해서 출력해서 잘 고정시킬 수 있었다.

저거 색이 중간에 틀어진건.. 필라멘트가 모잘라서 바꾼건데.. 뭔가 더 멋지게 바뀌었다..!

다음 글에서 이어집니다!

이제 하단부 위의 팔 부분을 만들어야 한다.

여기가 제일 어려웠고.. 재출력을 몇번이나 계속 했던 부분이다..

일단 팔 부분을 지탱할 부분을 만들어야 한다. 저번 글에서 이어지는데 

이 부분을 조립한다. 하단 부분 위에 부품을 올려서 볼트와 너트로 조립을 했다.. 근데 조립을 해보면서 알게된건.. 영상에선 분명 육각 볼트를 사용하라 해서 했는데 겉으로 보이지도 않고 하니.. 그냥 일반 육각 렌치 볼트로 하는게 좋을 것 같다.. 그리고 저 부분을 단단하게 조립하고 하단 부분에 끼우는걸 추천한다.. 아니면 제대로 조립하기도 어렵고 잘 되지를 않는다.

그 후엔 10 * 400mm 선형 봉을 끼운다. 여기에서 어려운건 끼우는 구멍이 좁았던지라 잘 안끼우면 다 들어가질 않아서 마지막꺼를 끼울 때 제대로 안들어갈 수 있다. 그렇기 때문에 최대한 끼우고 마지막에 덮개로 안보이게 해준다.

그 후엔 이 부분을 조립한다.

여기도 어려웠는데.. 저기 끼워져있는게 선형베어링이다.. 근데 저게 지름이 29mm인데.. 3D 프린터가 캘리브레이션이 안되어있어서.. 끼워야하는 부분의 내부 지름이.. 29mm보다 좀 많이 작았다.. 그래서 최대한 주위를 갈아서 그나마 억지로 끼웠는데.. 다 조립한 후에는 한번 저 부분을 완전 교체했다.. 이유는 너무 갈아서 헐렁하기도 했었고.. 갈면서 약간씩 오차가 발생했다.. 그래서 위 아래로 움직일 때 마다 이상한 소리가 나기도 하고 여러가지 문제가 많았다.. 그래서 무조건 추천하는건 칼리브레이션을 해서 오차를 줄인 후에 출력하고 넣는 것이다.. 나중에 새로 출력한 부품은 정확하게 들어갔다.

저 부분이 제대로 안되면 무거운 팔을 들고 있어야 하는 부분이기 때문에 팔이 쳐져서 Z 축으로 제대로 들어올려지지 않게 될 수도 있다.

그후엔 팔을 제어할 수 있는 모터를 끼우고 GT2 타이밍 풀리와 8mm 리드 스크류 너트? 를 고정시킨다.

그 후에는 팔을 조립한다.. 

팔을 조립하는 과정은 따로 안담은게.. 찍어놓은 사진도 딱히 없고 굳이 할 필요는 없을 것 같다.

근데 제일 중요한 것은 이거다.

팔의 중심 부분인데. 여기가 가장 중요하다. 만약 여기가 헐렁하게 끼워지면 나중에는 팔이 잘 안돌아가거나 바로 망가질 수 있다. 그래서 최대한 잘 끼워지진 않지만.. 강제로 끼웠다. 만약 이 곳이 헐렁하거나 너무 쉽게 끼워진다면 의심을 해야할 수도 있다..

그 후엔 아까 만들었던 하단 부에 잘 맞춰서 아래처럼 끼운다.

솔직히 여기가 좀 많이 까다로웠다.. 선형봉이 수직으로 일자로 뻗어있었다면 좋았겠지만.. 바깥으로 좀 벌려진 상태였다.. 그래서 이걸 최대한 맞춰서 끼워야 해서.. 잘 넣기가 어려웠다.. 심지어 무겁기도 해서..

그렇게 끼운 후에는 윗 부분을 조립한다.

윗 부분에도 마찬가지로 리미트 스위치를 끼우고 위쪽을 끼운다. 근데 여기에서 나는 하단부에서는 선형봉을 조이는 부분에 볼트와 너트를 이용해서 조였지만.. 여기에선 조이지 않았다. 충분히 잘 고정되기도 하고 해보니 조여봤자.. 조이지 않은거와 별 차이가 없었다.

그리고.. 다이아몬드 톱으로.. 리드 스크류를 잘랐다.. 이걸 잘른 이유가.. 원래는 영상에서 나오는 것 처럼 28mm인가? 를 잘른거를 사면 됬었는데.. 그냥 되겠지.. 하고 사버려서.. 버릴 수도 없고 해서.. 집에 남아있는 다이아몬드 톱으로 엄청 갈았다.. 진짜 안갈리는걸 강제로 계속 갈아서 결국 1시간만에 다 갈 수 있었다.. 절단면은 좋진 않지만.. 뭔가 뿌듯했다.

그 후엔 리드스크류를 끼우고 커플러도 끼우고 모터도 끼우고 해서 어느정도 완성을 했다.

이후껀 다음 글에서!

원인

필요한 헤더파일이 안불러와진 것..

문제

WinRT로 프로그램을 만드는 중에.. 어떤 오류가 발생했다.. 

심각도 코드 설명 프로젝트 파일 줄 비표시 오류(Suppression) 상태
오류 C3779 'winrt::impl::consume_Windows_UI_Input_IPointerPoint<winrt::Windows::UI::Input::IPointerPoint>::Position': 'auto'을(를) 반환하는 함수를 정의되기 전에 사용할 수 없습니다.	ScaraGUIController	C:\Users\PKDPMS0328\source\repos\ScaraGUIController\ScaraGUIController\MainPage.cpp 22

이 오류는 WinRT 부분에서만 일어나는 오류 같은데.. 블로그나 해결 방법은 잘 안나와 있어서.. 일단 마이크로소프트 문서에 검색해보니..

https://learn.microsoft.com/ko-kr/cpp/error-messages/compiler-errors-2/compiler-error-c3779

해결 방법은 다행히 있었다..!

해결방법

어쨋든 내 코드의 경우 

#include <winrt/Windows.UI.Xaml.Input.h>

void function(winrt::Windows::UI::Xaml::Input::PointerRoutedEventArgs const& e) {
	winrt::Windows::UI::Input::PointerPoint point = e.GetCurrentPoint(ControlJoint());
    
    	Point_X().Text(winrt::to_hstring(point.Position().X));
    	Point_Y().Text(winrt::to_hstring(point.Position().Y));
}

대충 이런식의 코드인데.. 여기에서 오류가 난 부분은 point.Position().X 저쪽 부분이다..

여기에서 문제의 저 오류에 winrt::Windows::UI::Input::IPointerPoint 이런게 뭐가 문제가 있다면서 알려주는데

이것을 헤더파일에 추가하면 문제가 해결되는 것이였다..!

그래서 나의 경우에는 IPointerPoint는 Input 헤더 안에 있는 것이기 때문에 

#include <winrt/Windows.UI.Input.h> 이 코드로 헤더파일을 추가해서 해결했다..!

#include <winrt/Windows.UI.Xaml.Input.h>
#include <winrt/Windows.UI.Input.h> // 오류 해결에 필요한 헤더파일

void function(winrt::Windows::UI::Xaml::Input::PointerRoutedEventArgs const& e) {
	winrt::Windows::UI::Input::PointerPoint point = e.GetCurrentPoint(ControlJoint());
    
    	Point_X().Text(winrt::to_hstring(point.Position().X));
    	Point_Y().Text(winrt::to_hstring(point.Position().Y));
}

결론

'winrt::impl::consume_Windows_UI_Input_IPointerPoint<winrt::Windows::UI::Input::IPointerPoint>::Position': 'auto'을(를) 반환하는 함수를 정의되기 전에 사용할 수 없습니다.

이런식으로 오류가 뜰 경우

1.  <winrt::Windows::UI::Input::IPointerPoint> 부분이 자신의 오류에서 뭐인지 찾는다.

2. winrt::Windows::UI::Input::IPointerPoint 이것에 해당하는 헤더파일을 찾는다. 보통은 맨 뒤에꺼 지운게 아마 헤더파일일 꺼다.. winrt::Windows::UI::Input 여기까지, 그리고 헤더파일로 할 경우 winrt/Windows.UI.Input.h

3. 찾은 헤더파일을 추가해서 문제를 해결한다!!!!

근데.. 애초에 Input::PointerPoint가 필요한 헤더파일이 winrt/Windows.UI.Input.h였다.. winrt/Windows.UI.Xaml.Input.h가 아닌... 그냥.. 필요한 헤더파일을 안불러왔었던 것.. 

그저께 부턴가 윈도우 업데이트 하면서 갑자기 이런 오류가 꺼도 꺼도 계속 떴다..

찾아보니 NProtect가 날뛰고 있던 것.. 은행 백신 때문에 깐 거였는데..

바로 지워버리니 해결..

빠르게 사용하기 위해 제작된 글 입니다! 제대로 된 설치나 실행코드가 아닐 수 있습니다!

일단 이것을 도전한다면 아나콘다나 미니콘다는 설치해주세요.

설치 안해도 되지만 관리하기가 편하기 때문에 설치하는 것이 좋습니다!

속도 테스트 영상 (제가 찍었습니다.)

SDXL Turbo란

2023년 11월 28일.. 바로 이 글을 쓰는 2일전에 나온 것이 SDXL Turbo입니다.. ㄷㄷ

원리나 자세한 것은 잘 모르지만 보통 Stable Diffusion으로 이미지를 만들 때 step 수를 늘려서 20~50 정도로 스텝을 반복하면서 이미지를 만듭니다. 그런데 SDXL Turbo는 이런 스텝 없이 한번의 스텝으로 이미지를 완성한다는 것이죠..

일반 Stable Diffusion은 이미지에 노이즈가 잔뜩 끼어있는데.. 이러지 않고 바로 완성된 이미지를 생성한다는 것.. 엄청난 기술..!

https://stability.ai/news/stability-ai-sdxl-turbo

아무튼 이런 SDXL Turbo를 직접 컴퓨터에서 돌려볼 수도 있도록 오픈소스로 풀렸기 때문에 바로 사용해봅시다!

기본적으로 모든 방법은 이 링크 아래에 있습니다.

https://huggingface.co/stabilityai/sdxl-turbo

1. 가상환경 만들기

일단 가상환경을 만들겠습니다.

Anaconda Prompt를 열어주고 아래 명령어를 입력해주세요!

conda create -n SDXLTurbo python=3.10 -y

이렇게 하면 자동으로 가상환경을 만들어지게 됩니다.

여기에서 제가 따로 테스트 했을 때 파이썬 3.10 버전에서도 됬기 때문에 3.10으로 했습니다.

그 후에 만들어진 가상환경을 활성화 시킵니다.

conda activate SDXLTurbo

이렇게 하면 가상환경이 활성화 되면서 커맨드 창의 왼쪽에 (base) 가 (SDXLTurbo)로 바뀌었을 겁니다!

2. 라이브러리 설치

이제 라이브러리를 설치해야합니다!

일단 GPU를 사용할 것이기 때문에 Pytorch를 설치하고 나머지는 제공되는 것을 설치할 것입니다. 

https://pytorch.org/get-started/locally/

일단 여기에 가서 자신의 OS, 자신의 CUDA 버전에 맞춰 명령어를 만든 후에 이걸 입력해서 설치해줍시다!

저의 경우 아래 처럼 나왔기 때문에 아래 명령어로 설치했습니다. (설치할 때 kaggle 뭐라면서 빨간색 뜨는건.. 아마 무시해도 될겁니다..;;)

pip3 install torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

설치가 완료 되었다면 2번째로 이미지 생성에 필요한 라이브러리를 설치해줘야 합니다! 설치 명령어는 허깅페이스에도 나와있습니다.

아래 명령어로 설치해주시면 됩니다.

pip install diffusers transformers accelerate --upgrade

설치가 되었다면 모든 준비는 끝났습니다!

3. 코드 입력 및 실행

여기에서 실행하는건 2가지 방법이 있습니다.

첫번째 방법은 커맨드 창에 python을 적고 엔터 눌른 후에 아래에 적힌 코드를 입력해서 실행하는 방법이 있지만 이건 제대로 확인하기도 어렵고 좀 별로인 방법이기 때문에 두번째 방법으로 하겠습니다.

두번째 방법은 

일단 Visual Studio Code를 엽니다!

그 후 프로젝트 폴더를 생성한 후에 그 안에 main.py든 아무 파이썬 파일을 생성합니다.

그리고 main.py를 열고 그 아래 

대충 이런 느낌의 하단 바가 있을겁니다. 여기에서 3.11.2 64-bit 쪽의 버튼을 클릭합니다. (버튼의 버전 등은 다를 수 있습니다.)

그러면 인터프리터 선택창이 나오는데 여기에서 아래와 비슷한 것을 찾아 선택합니다.

만약 없다면 오른쪽 상단의 새로고침이나 Visual Studio Code를 종료했다가 다시 열어보세요!

그 후에 아래 코드를 입력합니다. (아래 코드는 원본 코드에서 조금 변화 시켰습니다. 시간 측정 코드, 무한 입력 코드, 이미지 저장 코드 들을 추가했습니다.)

from diffusers import AutoPipelineForText2Image
from torchvision.transforms.functional import to_pil_image
from torchvision.transforms import ToTensor
import torch
import time

pipe = AutoPipelineForText2Image.from_pretrained("stabilityai/sdxl-turbo", torch_dtype=torch.float16, variant="fp16")
pipe.to("cuda")

while True: # 반복
    prompt = input("prompt: ") # 프롬프트 입력

    start_time = time.time() # 시간 측정 1
    image = pipe(prompt=prompt, num_inference_steps=1, guidance_scale=0.0).images[0] # 이미지 제작
    end_time = time.time() # 시간 측정 2

    # 이미지 저장을 위해 PIL 이미지로 변환
    tensor_image = ToTensor()(image)
    image = to_pil_image(tensor_image)

    print(f"제작된 시간: {round((end_time - start_time) * 1000, 2)}ms") # 측정된 시간 출력 밀리초로
    image.save("image.jpg") # 이미지 저장

그 후에 Ctrl + Shift + ` 를 동시에 눌러서 새 터미널을 엽니다. 

그리고 python main.py를 입력해서 실행합니다! main.py 말고 다른 이름으로 해주었다면 그 이름으로!

아무튼 그러면 실행이 되고 자동으로

C:\Users\<컴퓨터 이름>\.cache\huggingface\hub

위 경로 안에 필요한 SDXL Turbo 모델을 다운로드 하게 됩니다. 약 6.46GB입니다.

모든 것이 정상적으로 설치되었다면 아래 처럼 뜰 것입니다. (prompt: )

그 후에 원하는 프롬프트를 입력해서 이미지를 생성합니다. 이미지는 현재 프로젝트 파일의 image.jpg에 생성됩니다.

이미지는 한번 생성하고 또 생성하면 이미지가 변경됨으로 마음에 드는 사진이 있다면 만든 후에 백업해야 합니다!

나머지

이미지를 생성할 때 한번은 2~10초 정도 느리게 생성됩니다. 이건 아마 모델의 최초 로드 하고 연관이 있는 것 같습니다.

그 후에는 제 컴퓨터 기준으로 (RTX 3080TI) 약 0.2초 만에 생성이 됩니다.

암튼 잘 되네요! 다만 상업적이용이 아직은 불가하므로 주의해주세요!

모든 조사를 마무리 했으므로 조립을 시작했다.

일단 하단부를 조립해야한다.

이 부분을 조립해야한다...

제일 크면서도 무겁고 출력하는데만 1~2일이 걸린다..

저걸 출력하면

이렇게 나오는데 서포터를 모두 제거해준다. 근데 서포터를 제거할 때 무조건 동그라미 친 부분 쪽의 너트 구멍 사이에 서포터를 넣었을 때는 무조건 깨끗하게 제거해야한다. 아니면 나중에 너트가 안들어가게 되는데.. 또 제거할 때 잘 못 제거하면 너트가 헐겁게 들어가서 나중에 조이거나 풀 때 안풀리거나 꽉 조여지지 않는다..

그래서 한번 더 출력하기도 했는데.. 1일이 걸려서 출력되니.. 너무 시간이..

암튼 모든 서포터를 제거하고

35 * 47 * 7 (6807) 베어링을 박는다. 베어링을 박을 때 안들어간다고 망치로 때리면.. 박살난다.. 그럼으로 사포로 깍거나 3D 프린터를 캘리브레이션 한 후에 박는 것이 중요하다.. 난 적당히 사포로 갈고 망치로 때려 넣었다..

그리고 이런 부품이 있는데 이 부품에는 40 * 60 * 13 (51108) 스러스트 볼 베어링을 놓는다. 그리고 이걸 아까 그 부품에 뒤집어서 끼운다.

이렇게 그리고 꾸욱 눌러서 안빠질 정도로 깊게 끼운다... 근데 조심해야할껀 항상 집에 습도가 높으면 제습기를 설치하면 좋은 것 같다.. 아니면 가만히 놔두면 중국제일 경우 다 녹슨다..

이런식으로 베어링 사이에 꽉 끼고 잘 안빠지도록 고정시킨다.

그리고 앞 뒤로 베어링을 끼운다.. 이것도 잘 갈아서 어떻게든 끼워야 된다.

그 후에 이 부품에도 똑같은 40 * 60 * 13 (51108) 스러스트 볼 베어링을 놓고 뒤집어서 아까 끼웠던 부품의 반대편에 맞춰서 끼운다. 그리고 또 눌러서 잘 끼운다. 다만 끼울 때는 아래 사진처럼 고정하기 위해 나사를 끼우는데 정확히 구멍에 들어가도록 끼워야 한다. 좀 더 잘 끼울려면 미리 나사를 한쪽에 넣고 반대쪽에 들어가게 한 상태로 끼우는 것이 쉬웠다.

이런식으로.. 이렇게 끼운 후에는 M4 60하고 M4 락너트로 단단하게 고정시킨다. 만약에 출력할 때 내부 채움을 많이 했다면 완전 단단히 조여도 괜찮긴 하겠지만.. 별로 안넣었다면 꽉 조이면 우두둑 하는 소리가 들리긴 할꺼다.. 그래도 이 부분은 확실하게 잠가야 한다.. 약간의 우둑 소리는 나도 아마 괜찮을꺼다.. 여기가 중요한 이유는 저쪽이 약하면 다 만들었을 때 상체가 엄청 무거워서 잘 안끼워서 쉽게 기울어지거나 하면 금방 박살날 수 있다. (내가 그래서 다시 출력했었다..)

그 후엔 300mm * 6mm의 GT2 벨트를 서로 고정시킨다. 

그 후에 NEMA 17 (38.5mm) 모터를 M3 나사로 잘 고정시켜주고 (아마 8mm였던 것 같은데..) GT2 타이밍 풀리 6mm를 모터 샤프트에 고정시킨 후

200mm * 6mm의 GT2 벨트로 사진처럼 타이밍 풀리와 기어를 연결시켜 사진처럼 완성시킨다. 그 후에 M8 45 나사와 M8 락너트로 고정시켜준다. 사진엔 없지만 고정시킬 땐 베어링 사이사이에 M8 와셔를 같이 넣고 고정시킨다. 아니면 베어링에 무리를 줄 수 있다. 그리고 잘 안돌아갈 수도 있다..

그리고 이렇게 생긴 스위치로 선을 몇번이나 꼬아서 전기가 잘 통하게 선 색깔에 맞춰 연결시켜주고 수축튜브로 잘 마감시킨다. 만약에 잘 꼬아서 하지 않으면 대충 연결되어서 나중에 다시 빼서 나처럼 다시 제대로 감고 끼우게 될 수 있다.. 그리고 드릴로 저 스위치 구멍에 3mm 비트로 구멍을 뚫는다. 왜냐면.. 안뚫으면 저 스위치의 경우 안들어간다.. 2.5mm 정도 되는 것 같다.. 선의 길이는 대충 대보고 잘라서 하는게 좋다.

그 후 이런식으로 고정한다. 근데 여기에서 한쪽은 너트가 없는 이유는 저기 위쪽 부분과 걸리게 된다.. 그래서 그 부분만 빼고 잘 끼워준다. 그러면 잘 고정되게 되는데.. 문제는 특이하게 나중에 과도하게 돌아갈려고 하면 스위치 부분이 휘어져서 망가지게 된다.. 그러니 만약 할 수 있다면 쉽게 뺐다 끼웠다 하는 구조로 하는게 좋을 수도 있다. 수시로 계속 휘는 경우가 있다..

아래에는 이렇게 고정하면 되고.. 만약 된다면 한쪽은 너트로 고정을 안시켰기 때문에 찰흙이나 이런걸로 고정시키는 것도 좋다. 그 후에는 오른쪽에 있는 GT2 타이밍 풀리로 잘 고정해서 벨트의 텐션을 조절시킬 수 있도록 잘 끼워준다. (사진은 없다..)

그렇게 해서 하단부분은 완성을 했다. 다른 부품들은 테스트로 끼워본거..

https://cheongpark.tistory.com/46

일단 전 글과 이어집니다.

조사

이제 3D 프린터로 출력할 수 있는 부품 제외 부품을 구매해야하는데 이게.. 제일 어려운 것 같았다.. 이 것도 부품 목록이 제대로 없어서 영상을 보면서 부품을 찾거나 대략 어림잡아서 부품을 찾아야 하기도 했다..

일단 최대한으로 부품을 찾기도 하고 나사나 너트 같은 것도 다 찾아봤는데.. 대부분 부족해서 새로 계속해서 몇번이나 주문을 하거나 우리집에 있는 부품을 활용해서 만들기도 했다..

대충 https://howtomechatronics.com/projects/scara-robot-how-to-build-your-own-arduino-based-robot

이 글에서 여러가지 영상이나 글을 보면서 숨겨진 부품을 찾거나 하면서

예) 아래 사진 같은 것 처럼..

전기와 관련된 부품

아래 사진 처럼 어느정도 부품을 찾았다.

여기 부품에는 대충 내가 힘들게 어떻게든 찾아본 것인데.. 사실상 확실하지는 않다.. 

지금은 거의 완성해보고 나니 어느정도는 맞다고는 할 수 있는데 전부다 맞다고는 확신할 수가 없다.. 여기에서 뭐가 맞는지는 지금은 기억도 나진 않는다는 것.. 그리고 일꺼임 되어있는건 대충 수치 보고 검색해서 찾아냈다는거..

근데 이전 글에 있던 것 처럼 모델링을 전부 배포했다는건.. 부품 목록도 어딘가 있을 것 같긴 한데.. 암튼.. 내가 찾을 땐 없었으니..!

너트나 볼트, 부품 구매

그리고 너트와 볼트인데..

이건 진짜 애매하다.. 찾은건 있긴한데.. 대부분 내가 ROVER 조립할 때 사용할려고 산 볼트 너트까지 사용하며 조립할 정도로 부품을 잘못 샀었다.. 암튼 전부 완성하긴 했다만..

대충 ROVER꺼와 합치면 대략 4만원 정도 들었고.. 그 중 SCARA에 사용한거 치면.. 2~3만원 정도 들은 것 같다..

그래서 필라멘트나 3D 프린터로 출력한거 비용 빼고 볼트나 너트, 3D 프린터 부품을 제외한 부품을 대충 더한 가격은 약 10~15만원 정도 된다..

그리고 이제 부품을 구매하는데.. 

저번에 ROVER 부품 구매하면서 긴 선형 봉을 구매해야한다고 하는데.. 내가 여기에서 한가지 실수를 했다.. 나머지 부품들은 거의 다 제대로 샀는데.. 연마봉을 구매하고 선형 베어링에 끼워보니.. 하하하 안끼워진다..

그래서 보니.. 정확하게 10mm가 아니였다는 것.. 도데체 내가 왜 싼거 쓸려고 그런걸 샀을까.. 뭐 네이버에서도 잘 안팔아서 산거긴 했지만.. 결국엔 쓰지도 못하고 연마봉은 버릴 수 밖에 없었다..

(아래 사진 처럼.. 왼쪽의 긴 봉을 구매했지만.. 사용할 수 없었다는..)

일단 그래서 다시 살려고 이번엔 알리를 봤는데 알리에서 싼 가격에 3만원인가?에 들여서 판매하고 있어서 구매했는데 알고보니 선형베어링을 주문한 곳과 같은 판매자여서 한번 선형 베어링과 호환이 되는건지 물어보고 된다고 해서 바로 구매했다..! 사실 이걸 구매할 때 선생님한테 말해서 옆 팀은 팀이 직접 구매해야한다고 말했는데.. 안살게 뻔해서 동아리 비용으로 살려고 했는데.. 내 것도 같이 산다고 해서 나는 바로 말렸다.. 왜냐하면 동아리 비용으로 다른 동아리 학생들의 저녁밥도 걸려있기도 하고 내가 집에서 만들고 싶었기 때문에.. 내꺼의 경우는 내가 직접 구매하고 옆팀 것만 따로 선생님이 동아리 비용으로 구매해주셨다..

어쨋든 그렇게 해서 부품을 모두 구매하고 제작을 시작했다..

그리고 여기서 Pt. 2를 마무리 하고 다음 글 부턴 조립 글로 해야할 것 같다.

이 글들은 너무 늦게 작성하는 것 같긴 하다.. 이미 거의 다 완성했지만.. 이 로봇의 시작은 분명 5월달이다..

아무튼 현재도 제작중 이므로 그 때 까지의 결과를 모두 나눠서 작성할 것이다.

조사

https://youtu.be/1QHJksTrk8s

일단 내가 만들 로봇은 이 것으로 정했다. 이걸로 정한 이유는 Rover 만들고 있는 것과 같은 제작자가 만든 것이고 쉬워보이며 3D 프린터 부품으로도 쉽게 제작할 수도 있다는 점이다.

사소한 긴 얘기 (필요 없는 얘기)

일단 원래 이거를 만들려고 한 이유가 처음에는 내가 만들어서 어딘가 써보거나 궁금해서 로봇 팔 같은걸 만들려고 한 것이였는데.. 나와 학교 선생님이 동아리를 만들게 되면서 어떤 로봇을 만들어야 하게 되었다. 그래서 학생들이 로봇을 제작하거나 프로그램을 개발하거나 하는건데..

여기에서 로봇을 제작할 때 내가 제시한 ROVER, SCARA나 자기가 원하는 로봇을 만드는 것이 주제였다.

암튼 동아리의 결과를 말한다면.. 대부분 결과는 별로였다.. 뭐 인공지능 소프트웨어 학과에서 그 정도로 만든건 솔직히 디바이스과 보다 낫다 생각하지만.. 대충 결과물은 스마트 미러(부실한 거의 성공), 탱크(실패), 손 로봇(거의 성공), 등등인데

여기에서 동아리는 3학년과 2학년이 있었다. 그 중 나는 3학년이였고 3학년은 모두 남자에 2학년은 여자가 4명정도 전부 남자로 되어있었다. 근데 3학년은 대부분 반포기 상태인건지 우리 학년만 그런건지 동아리 참여를 거의 싫어했다. (현재는 나 포함 3명 빼고 동아리 활동을 전혀 하지 않아서 나간 상태다.. 동아리 하면 매일 밥 주는데..) 그래서 나는 SCARA와 ROVER를 만들기로 했고 SCARA는 나와 3학년 한팀이 만들기로 했다. 

근데 먼저 말하자면 부품을 다 출력하고 나니 3학년은 학교에서 시키는 정보처리기능사 자격증 시험 준비가 있어서 동아리 3학년 전체가 나 빼고 자격증 준비를 하러가면서 제작한 부품은 쓸모가 없게 되어서 그냥 2학년에 여자 2명이 아무것도 안한다고 했었어서 이걸로 할껀지 물었을 때 한다고 해서 하는걸로 했다.. (근데 웃긴건 자격증 준비한다 하고 나가거나 공부하러간 애들은.. 다 떨어지고, 오히려 동아리를 한 나는 성공했다.. https://cheongpark.tistory.com/43) 

일단 나는 개인적으로 집에서 만들고 여자 2명은 학교에서 조립하는 것으로 했다.. 물론 부품비는 학교에서 지원해주고 나는 학교에 제출하거나 전시할 생각이 없기 때문에 모터 같은거 빼고 전부 내 사비로 구매했다. (하지만.. 여자 2명껀 실패했다는..)

다시 조사

일단 위에 로봇을 만드는 건데..

그 로봇을 만들기 위해 저쪽에서 있는 글을 보았다.

https://howtomechatronics.com/projects/scara-robot-how-to-build-your-own-arduino-based-robot/

일단 이 글인데..

글들이 직관적이지가 않아서.. 부품도 제대로 된 설명이 없고 3D 모델같은 것도 전체 모델을 다운 받아서 따로 다운 받아야 했다.. 심지어 어떤 부품은 특정한 부품이 없거나 구멍이 없거나 이런 경우도 있었다.. 뭐 어느정도 없는 부품은 상관없는 부품이지만..

일단 무시해도 될 얘기

근데 방금 글을 쓰면서 발견한 사실인데.. 왜 갑자기 3D 전체 모델을 다운 받는 링크는 사라지고 개별적으로 다운 받는 링크가 생기면서 돈을 받기 시작한거지..

https://cults3d.com/en/3d-model/various/scara-robot-arm

음.. 저거 링크가 도데체 왜 바뀐건지는 모르겠지만.. 뭐 개별적으로 잘 된 모델을 다운받을 수 있으니 좋은데.. 도데체 이걸 왜..

내가 글을 쓰는 23 + 3일 부터 공개를 한거지.. 내가 만든건 분명 5월 20일 정도 부터 였는데..

다시 조사

일단 3D 모델이 따로 없었기 때문에 다운을 받았다.

다운을 받았을 땐 STEP 파일이였나..? 그거였는데 이걸 Fusion 360으로 가져왔다.

일단 여기에서 필요한 부품들만 모두 stl 파일로 내보냈다. 그렇게 해서 아래 처럼 파일이 모으고 엑셀로 정리했다.. 옆 팀 것까지 출력을 해야하기 때문에

일단 모두 다 내보내기를 하고 이름을 전부 알아보기 쉽게 숫자로 바꿨다.

여기에서 그냥 한국어 이름으로 되거나 집게 폴더나 숫자 뒤에 M이 붙은건 그냥 10월 이후로 수정되거나 내보내기를 한거라 보면 된다..

사실 이래 두고 중간부터 귀찮아서 정리를 안해서.. 이 모양이다..

아무튼 출력할 것을 다 정했으니 전부 출력을 시작했다. 일단 내꺼가 먼저 였고 나중에 다름 팀꺼를 하는게 정해진거여서 내꺼부터 출력을 했다.

내꺼는 일단 대부분 내 프린터로 출력하고 다른 팀꺼는 다른 프린터로 출력을 했는데..

출력 시간이 엄청 오래 걸리기 때문이다.. 일단 이것에 대한건.. https://cheongpark.tistory.com/39 이 프린터다..

저것 때문에 빌린 것이였다.

일단 출력하는 과정은 찍지는 못했는데.. 대충 일주일을 연속으로 출력해야 전부 출력할 수 있을 정도이다.

여기에는 왜 내가 안찍었는지는 모르겠는데.. 대부분 옆 팀꺼의 부품들이 대부분이다..

왜 내껀 안찍었는지 알 수가 없겠지만.. 이 이후에 조립하는 거에서 슬슬 나올 것이다.

암튼 Pt. 1에선 여기에서 마무리 해야할 것 같다.. 아직 한참 남았기 때문에..